下り坂は任せろ！ 頭文字Sの揚力ドリフト

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

トヨタがうちにプリウスの件で説明に来たそうだ。全車改修するので、入庫して欲しいとのこと。時期は追って連絡。ABSのソフトウェア改修。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

スリップしやすい状況でブレーキを踏めばABSが作動してブレーキが緩むのは当たり前。今回問題になったということは、他車種ではABSが動作しないような状況で動作してしまったのだろう。回生ブレーキ中だと、ノーブレーキのような感覚になるのかもしれない。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

現行プリウスはかなり遅い速度まで回生ブレーキが作動するので、弱いブレーキだと回生オンリーになる。油圧のABSは作動すると「ガガガ」と振動して無理矢理グリップを回復させている感じがするが、回生ブレーキは滑らかすぎて不安になるのかも。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

こういうことだと、トヨタが「フィーリングの問題」と説明したのも理解はできる。ただ、ドライバーが恐怖心を覚えるような動作はやっぱりよくない。「ABSで止めてますよー！」というフィーリングが体感できるように設計するのが人間工学ってもんだ。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

あと微妙なのが「リコール」という表現。アメリカでは自主的改修を含む全ての販売後改修をリコールと言うが、日本では保安基準を満たさない重大な欠陥を修理することをリコールと言う。今回はアメリカではリコールだが、日本ではリコールではない。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

ぜんぜん違います。普通にブレーキペダルを踏むだけで、回生ブレーキを使うか油圧ブレーキを使うかはくコンピューターが判断します。ドライバーの操作は不要だし、選ぶこともできません。 RT @hama515jp: エンジンブレーキと同じ感覚ですか？＞プリウス回生ブレーキ

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

むかし、オーマイニュースで「プリウスの回生ブレーキはエンジンブレーキのようなもので、わざわざ操作しないと動作しない」と大嘘を堂々と書いてるライターがいて、ああオーマイニュースはダメだなと思った。プリウスは山下りでも、Dレンジのまま普通にブレーキを踏めば良いのである。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

ちなみにプリウスは、クリープ現象をわざわざ再現していますよ。停車中にDレンジやRレンジに入れるとわずかにモーターで加速します。でないとブレーキ操作だけで車庫入れできない。 RT @KazuhideTo: 新しい装置とか出来ても，旧来の操作感を残さないといけないということか。

Fifth Star in new normal @5thstar

@ohnuki_tsuyoshi その遅い速度まで回生ブレーキを使うのが仇となって、ABS作動時に回生ブレーキから油圧ブレーキに切り替わるソフトウェアが「１秒未満のタイムラグ」を発生させる設定になっているのが運転者の不安をあおるようです。といってもプリウス乗ったことないので伝聞。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

@5thstar なるほど。回生ブレーキオフの僅かな時間でグリップを回復し、それから油圧が掛るんですね。でも心配なのは、今回の改修で安全性が低下しないか。回生カット直後に油圧を掛けてしまうと、グリップが回復せずかえってロックする危険もありますよね。

inu@ワクチン2回済 @inu_uni

@ohnuki_tsuyoshi 下手な制御のABSだと、減速してかなり速度が遅くなった状態で濡れたマンホールなんかに乗っても作動しますね。前代車で借りたカローラがそうだった

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

@inu_uni マンホールを踏んだ時、というのは今回も出ていましたね。しかし、プリウスが油圧なしの回生オンリーのブレーキを導入したのは2代目から（初代はペダル直結の油圧を残していた）なのに、なぜ3代目で急に問題になったのかが不思議です。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

現行プリウスに乗っていて感じるのは、良くも悪くもフィードバック感がないこと。操作した結果が体感されず、ただクルマが自分で走ってくれている感じ。ペダルやハンドルは入力デバイスに過ぎない。だから、事もなげにABSが回生ブレーキを緩めてしまうと「クルマが俺を無視してる！」と感じそう。

inu@ワクチン2回済 @inu_uni

@ohnuki_tsuyoshi あくまでも推測ですが、ブレーキ制御で難しそうなのは各輪のスリップ率がばらついた時。単純にスリップした所をリリースすれば良い訳では無いんで、その辺りを改良したら裏目に出たんじゃないかなあ？

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

ABSも、ブレーキペダルにシェイカーを付けるとか、わかりやすいリアクションが必要だと思う。少なくとも「今はエマージェンシーだ」と体感できる挙動がないといけない。勝手にスムーズにエマージェンシー対応されちゃったら、そりゃあドライバーは面食らうよ。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

@inu_uni 段差などで左右前輪に速度差が出た場合も問題が起きているようですね。こういうときは左右同時に緩めないとヨーイングが出てしまう・・・良くしようとした結果、ドライバーフィーリングがおかしくなってしまったのかもしれませんね。

Fifth Star in new normal @5thstar

@ohnuki_tsuyoshi 私自身実情を知らないから無責任に言いますけど、油圧ブレーキである必要性ってあったんでしょうかね？ エンジンが無いのだから、メカニカルなパワーアシストとか、もっと原始的で確実に動くブレーキが欲しかったような...

Fifth Star in new normal @5thstar

@ohnuki_tsuyoshi 私はブレーキなどの保安部品に対しては、原始的な路面直結感覚を好みます。Fly by wire大嫌い。パラ上等！ ＾＾；

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

@5thstar どうなんでしょうね。プリウスの場合、初代でパワステを、2代目でエアコン用コンプレッサーを、3代目で水冷用ポンプを電動化してエンジンから切り離しています。それでもあえてブレーキを油圧で残しているのは、信頼性とか理由があるんでしょうね。鉄道も電動化していないし。

Fifth Star in new normal @5thstar

ヤマト引き起こしのときに島大介と古代進が二人で力を合わせて操縦桿をひっぱるあの無茶振りが微笑ましかったり...（違

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

@5thstar パラは良いですよね。翼面の荷重の変化が全部手に伝わってくる。プリウスはほとんどバイワイヤなので、フィードバックを考えるべきなのか、ドライバーが慣れるべきなのか。

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

サルガッソー脱出の時でしたっけ？いったいどこと繋がってるんだろうと思いました。 RT @5thstar: ヤマト引き起こしのときに島大介と古代進が二人で力を合わせて操縦桿をひっぱるあの無茶振りが微笑ましかったり...（違

k u r i t a 🐈‍⬛ 🐈 𓃭 𓃠 @kuri_kurita

溶け落ちたはずの第三艦橋がなにごともなかったかのように元通りになっているのも印象的だった。　RT @5thstar: ヤマト引き起こしのときに島大介と古代進が二人で力を合わせて操縦桿をひっぱるあの無茶振りが微笑ましかったり...（違

大貫剛 @ohnuki_tsuyoshi

さっきのプリウスの話関連。どうしてアクチュエーターの電動化って難しいんだろう。航空機も、フライバイワイヤでもアクチュエーター自体は油圧。H-IIAは、メインエンジンのジンバルを電動化する方向でMHIが開発中。SRB-Aはどうだっけ？新幹線は油圧式も試験したけど現状空気式。

Fifth Star in new normal @5thstar

昔乗ってた某ステーションワゴン、深夜帰宅途中に突然スコーンとアクセルが手応えがなくなって、身動きできなくなったことがある。調べてみたらアクセルペダルとスロットルを結ぶワイヤがポッキリ切れていた。田舎道でよかった。