カルマンフィルタのお話

ゆうきベロシティ @Yuukivel

とりあえずカルマンフィルタを実装してテストしてみた。 http://t.co/BrshrjRanm

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ゆうきベロシティ @Yuukivel

すげぇ。観測雑音がシステム雑音の400倍という凄まじい状況の中でそれなりに真値を推定してる。

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@fenrir_n まだちゃんと理解した訳じゃないですが、参考書読みながらやってみました

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@halpha656 とりあえず、です。きちんとした理解はこれから

ふぇえ @fenrir_n

@morita_kuma 例題ってどんなもの使われています?

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@fenrir_n 例題は一番単純な x(k) = x(k-1) +v(k) y(k) = x(k) +w(k) で雑音は正規分布の白色雑音です。

ふぇえ @fenrir_n

@morita_kuma sqrt(P)=sqrt(E[x x^T]) を一緒のグラフにxのエラーバーとして書いてみると面白いかもです。 Q=E[w w^T]が固定ならだんだん一定値に収束していくので。

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@fenrir_n やってみますね。。。

ふぇえ @fenrir_n

@morita_kuma あ間違った Q=E[v v^T]とR=E[z z^T]が一定なら。

ゆうきベロシティ @Yuukivel

すごい！誤差が一定値に収束してく http://t.co/CbBPR7lTKM

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ゆうきベロシティ @Yuukivel

用語調べのほうに時間かかったのは秘密だ…

ゆうきベロシティ @Yuukivel

偏差でいいのかな？

ゆうきベロシティ @Yuukivel

標準偏差でいいのか。よちよち歩きすぎて泣けてくる

ゆうきベロシティ @Yuukivel

相補フィルターを組んで機体に実装したら自作UAVだーとかwktkが止まらない

ゆうきベロシティ @Yuukivel

カルマンフィルタを用いて航空機の縦系制御シミュレーションやってみた。センサから取れてるのは下二つ。エレベータのレート制限あり http://t.co/UWxLrK0kmv http://t.co/28dSwFSiM0

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ゆうきベロシティ @Yuukivel

ん？？？？なんでできたのか分からん！？！？xhatmがボロボロの値を出すからセンサに頼ってって感じなんかな？

ゆうきベロシティ @Yuukivel

正しく直した

ゆうきベロシティ @Yuukivel

はい、今日の成果です。カルマンフィルターによる航空機縦系制御、きちんとバグとって直しました。こんな凄まじいノイズの嵐の中でも、推定しちゃうんだからすごい http://t.co/GeeGevMhZt http://t.co/1ZquxIlfM3

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かつて大佐だったもの @mustard0227

@morita_kuma これ、開発環境は何で実装してるんですか？

かつて大佐だったもの @mustard0227

@morita_kuma MATLAB互換環境ですよね？全部コード実装ですか？

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@skystar0227 MATLAB互換のoctaveです。パッケージ使ったりはしてないですー

ゆうきベロシティ @Yuukivel

そそのかしていただいた師匠出てこられた

いな | 稲川貴大 @ina111

@morita_kuma なんか分かりにくいグラフだなぁ…

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@skystar0227 Arduinoとかで実装してUAV作ったりしてみたいなと画策中ですｗ

いな | 稲川貴大 @ina111

今日はカルマンフィルタをよく見る日だなぁ