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参考
二重関節の膝を作ってみた
森 大志
@mori0091
股関節のモータをキー操作でON/OFFしてるだけ …なんだけど、歩けそうじゃない？ #Algodoo #ロボット #二足歩行 #準受動歩行 pic.twitter.com/KALvrZ0FPI
2017-11-29 22:06:59
森 大志
@mori0091
動物の膝はただの回転ジョイントじゃなくて、スライドしながら回転する。二重関節に近い動きをするので、試しに二重関節で作ってみたんだけどね。バネは靭帯の代わり。
2017-11-29 22:09:53
森 大志
@mori0091
腿を前に振り上げる（モータON）、脱力する（モータOFF）をタイミングよく行うと、歩いたり走ったりするような動きが生まれる。直流モータを適当な周波数とデューティ比の矩形波信号で駆動するだけでいいのかも？ 膝は受動的に動いてるだけなので、このままでは歩けない（立てない）とは思うけど。
2017-11-29 22:17:58こんな膝関節のカム機構があるらしい
DJ⑨
@laughingman2046
山梨大学の膝関節にちゃんと追従できるカム機構を利用した関節が凄い、正座もできるとのこと！凄すぎる pic.twitter.com/XDa8QIttT0
2017-11-30 18:21:56
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どうして動物の膝はあんなに複雑なの？
森 大志
@mori0091
人間の膝の構造 やっぱり動画だと分かり易い Knee Anatomy Animated Tutorial youtu.be/_q-Jxj5sT0g @YouTubeさんから
2017-12-01 21:36:42ピンときた！
森 大志
@mori0091
ドローネー曲線（Delaunay's roulette） mathcurve.com/courbes2d/dela… というのかあれは ＞楕円の周りを楕円が転がるリンク機構
2017-12-02 14:48:34膝関節を楕円のリンク機構にしてみた
森 大志
@mori0091
こ、この膝は…良いぞ！ #Algodoo #ロボット #二足歩行 #準受動歩行 pic.twitter.com/bLKaqcce0W
2017-12-01 01:05:03
森 大志
@mori0091
左は前回の二重関節バージョン 右が今回の膝。楕円の周りを楕円が転がるリンク機構 振り上げた腿を自由落下させるだけで歩くような軌道を描いている。膝関節のずれも無く、リズミカルに腿を駆動すると安定した美しい軌道を描いてくれる。 大腿骨と脛骨を繋ぐ２つの交差したリンクが十字靭帯そっくり！ pic.twitter.com/TYKBaY4SG3
2017-12-01 01:14:39
森 大志
@mori0091
滑りながら回転してるんじゃない！ 楕円の周りを転がってたんや！ 膝の真ん中を通る表と裏を繋ぐ十字靭帯が、楕円の周りを転がるリンク機構になってたんや！ そんでそれこそが、歩いたり走ったりする時の足先の軌道を生み出す構造やったんや！すげえぞこれ！
2017-12-01 01:20:43膝関節3種類を比較、再検証
森 大志
@mori0091
公正を期すため、膝の構造以外を共通にして再検証 全体の質量や重心の高さも揃えてある 左：回転ジョイント 中央：二重関節 右：楕円の周りを楕円が転がるリンク機構 振り上げた腿を自由落下させると歩くような動きが生まれる…のはどれも同じ。膝ではなく脚全体の二重振り子構造によるものらしい。 pic.twitter.com/R0VTjVrVgu
2017-12-02 11:23:09