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参考
パンタグラフの振り子 ⇒ テオヤンセン氏の脚機構
走れるわけないよねぇ…
森 大志
@mori0091
左右のモータを独立制御して、回転数やON/OFFタイミングをうまく調整すれば、それっぽい動きにはなる。人工バネ筋肉より調整難しそうだけど…。
2018-01-22 22:04:21と思ってたんだ。昨日までは
森 大志
@mori0091
クララの嘘つき！走れるじゃない！！（号泣） #Algodoo #機構学 #テオヤンセン機構 pic.twitter.com/LBkF5hdbI6
2018-01-23 02:58:10
森 大志
@mori0091
ちなみに、歩く時よりも前傾姿勢にしてあります。 足首の角度もつま先立ちの状態にしてます。 踵を着くとブレーキがかかって走れませんでした。アスリートが速く走る時は踵を着けないようですし、そういうもんなんかね？
2018-01-23 03:20:18前じゃない！上へ跳べ！
森 大志
@mori0091
「親方ぁ。走る時は前傾姿勢じゃなかったんですかい？」 「バーカおめぇそりゃアニメの表現だ。ボルトを見ろ！」 #Algodoo #機構学 #テオヤンセン機構 pic.twitter.com/elcsFJzKJ8
2018-01-24 20:14:49
どういう仕組み？
森 大志
@mori0091
姿勢制御はインチキ（慣性モーメント∞のチート物質使用）だけど、ちゃんと走るフォームになってる。脚は低トルクのモータで駆動。左右それぞれ独立して駆動してるのに、次第に同調してる。これも歩行現象だね。
2018-01-23 03:04:25
とおちゃ
@Iinkage
@mori0091 これは以前の四足歩行で歩容が変化していくタイプと同じように、トルクを少し低くして左右の脚は独立して動くようにしてるんですか？
2018-01-24 20:21:50
森 大志
@mori0091
@funphunfunphun そうです。 脚1本につき低トルクのモータを1個、それぞれ独立してぶん回してます。 ただ、それだけだと両足の位相が揃っちゃうことがあったので、腿と腿の間をバネでつないで両足が揃いにくくなるように工夫してます。
2018-01-24 20:35:46「走る」も「歩行現象」
森 大志
@mori0091
「走る」も #歩行現象 だというのは分かった 姿勢制御どうすっかなぁ…。 モータの回転を打ち消す仕組みが無いと反力でひっくり返るんだよなぁ…。筋肉なら左右交互に動く脚の振り子運動でかなり相殺できるんだけど…。 （動画のは慣性モーメント∞のチート部品を使ってます）
2018-01-24 21:46:16