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膝関節その1
森 大志 @mori0091
#Algodoo #機構学 #解剖学 膝関節 うん。十字靭帯膝蓋骨リンク機構だけで実現できるね。モータで駆動できるし(1自由度)、歩行ロボットや外骨格にも使えるんじゃないかな? pic.twitter.com/AKCxXRiLW2
anti-parallelogram

ねじれ平行四辺形(反平行四辺形とも)
4-bar linkageの一種。
平行四辺形の2辺を除去し、2つの対角線を追加したもの

森 大志 @mori0091
anti-parallelogram ねじれ平行四辺形っていうの?あのリンク機構すごいわ。背骨とかもあれを連結した構造で代用できるんじゃないかな?
とおちゃ✌️ @funphunfunphun
@mori0091 僕が読んでいる本(kindaikagaku.co.jp/math/kd0377.htm)ではそう訳されていました でもねじれ平行四辺形で検索してもあまりヒットしないので、やはり対応する日本語は決まっていないのかもしれないですね
リンク www.kindaikagaku.co.jp 近代科学社
やってみた

外骨格椅子を開発している@laughingman2046さん
試作して試してくださったようです

DJ⑨ @laughingman2046
@mori0091 これ実際に作ったらどれくらいの大きさにまとめられるか気になるのでやってみます。背骨はほぼパンタグラフでしたが、ねじれ方向にも軸入れたら完璧に動いて追従しました
DJ⑨ @laughingman2046
@mori0091 すみません、質問させてください。この薄紫の短いリンクは稼動範囲の制限のためのものでしょうか。
森 大志 @mori0091
@laughingman2046 交差している赤いのが十字靭帯で、残りの4本は赤が平行になるのを防ぐリンクです。
DJ⑨ @laughingman2046
@mori0091 なるほど!ありがとうございます。試しにリンクを組んでみたらフレームが干渉して、十字靭帯が平行になるのを防いでいて、省略できそうです。ただの二重関節だとどうしても二重振り子のようになってしまいちからの伝達が厳しかったのでこれは凄く良いです太ももとふくらはぎにベルトしても痛くない!
森 大志 @mori0091
@laughingman2046 ツイートした時点で公知になっちゃいました(笑)
DJ⑨ @laughingman2046
@mori0091 半年以内なら大丈夫らしいですよ
他の「生体模倣」した膝関節の研究
細田耕 @KohHosoda
@mori0091 @zaklab 奇遇ですが、今参加中の学会で、これを見ました。 pic.twitter.com/ebKMM0bliI
拡大
森 大志 @mori0091
@KohHosoda これはどなたの研究成果でしょうか?よろしければ出典を教えていただけませんか?
細田耕 @KohHosoda
@mori0091 昨日のポスターで発表されていて、面白そうなので撮っただけなので、ちゃんと調べないといけないのですが、たしかImperial College Londonのひとで、Peter Ellisonという人がPIだと思います。
細田耕 @KohHosoda
@mori0091 同じ図なので、多分それです。
森 大志 @mori0091
これか。なるほど分からんw (原理とか解析結果とか) A biomimicking design for mechanical knee joints doi.org/10.1088/1748-3… @IOPscienceさんから
森 大志 @mori0091
十字靭帯をバネ付きのスライダジョイントとリニアアクチュエータで代用してるのか。車のアクティブサスを2本使って(本物の膝の動きと同じ軌跡を描くように)制御してる感じ。
森 大志 @mori0091
昨日の僕のはただのリンク機構なので、十字靭帯が伸びたり湾曲したりはしない。ので、本物の膝と全く同じ動きにはならないと思うけど、近似的にはかなりいい線行ってるんじゃないかな?知らんけどw
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コメント

夜更至ヒルネスキー @hiruneskey 2018年9月23日
自然法則「継続は力なり」?
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