Vukobratovic先生(ZMP)についての中村仁彦先生の語り

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

ひさしぶりにVukobratovic先生のことを考えた。飛行機が嫌いで日本へはシベリア鉄道で往復し、アメリカへは船で往復するセルビアの大先生。「Humanoid Robotの父」。２足歩行、ヒューマノイドの研究を遡れば彼に突き当たる。先人はいない。

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本人は自分をVukoとよぶ。セルビア語でオオカミらしい。ZMP (Zero Moment Point) という概念はVuko先生の発明だ。

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ヒューマノイドロボットの歩行でZMPを使わずに制御したという言い方をする論文が最近ときどきでてくる。本人が意識するかとは無関係に、ＺMPの条件は必ず満たされている。物理的必然である。基本的には平面の床で成り立つ概念である点は要注意。

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Vuko先生から私がSanta Barbaraにいるときに遊びに行くという連絡。ほとんどだれも使わないAMTRACKで午前零時ごろ奥様と到着するのを迎えに行った。（注：飛行機嫌い）

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シベリア鉄道で東京にやってきたときにお土産と言ってもらったのがイクラの缶詰。イクラがロシア語であることを知った。

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Vuko先生の論文はやや長くて読みにくい。学生時代にAutomaticaにのった50ページ近くの大論文を最後まで読んで、（読んだことだけで）自信をつけた。

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ヨーロッパの国際会議ではユーゴスラビアの研究者の一団と美人の奥様といつも一緒だった。サンタクロースのような風貌で目立っていた。Vuko先生は議論には徹底的に厳しいく、矛先は決して緩めない。

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ユーゴスラビアの戦争はVuko先生にはつらかった。米国の戦争責任を厳しく発言されていた。このころVuko先生と一緒にIEEE ＩＣＡＲでForce ControlのWSをオーガナイズする。先生は最終的に米国に来ず、あたふたしながら乗り切るのが精いっぱいの３０台半ばの私。

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ユーゴスラビアの戦争の１年ほど前にUNESCOから派遣されてMihio Pupin Instituteを数カ月訪問させていただく予定であった。きな臭くなっていたので今の勤め先の先輩の先生に相談し、辞退。行っておけばよかった。

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Vuko先生には敵が多いようである。熱をこめて研究し、発表し、後輩を育てるところで誤解も生まれるようだ。

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最近Vuko先生は奥様を亡くされた。あまり元気がないという話をSerbiaの研究者から聞いた。この夏イタリアのUdineで会議があった際、Vuko先生のように鉄道で行けないか調べてみた。距離の割にものすごく不便な時刻表、先生はこの列車にのって来ていたのかと感慨。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

Recursive Newton-Euler Formulationというロボットの力学ではマイルストーンとなった研究がLun-Walker-Paulという３人のパディユー大学の先生の名前で有名だ。Vuko先生たちのMihio Pupin Instituteでの研究がきっかけだと

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踏んでいる。OSUのDavid Orin先生がその論文がでる少し前にMihio Pupin Instituteに滞在し、関連する研究を行った。Orin先生が米国に帰って１年くらいの間にあっという間にアメリカでこの研究が広がり完成された。Vuko先生の名前はでてこない。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

Vuko先生の推薦で、数年前にセルビア科学工学アカデミーの外国人会員に選んでいただいた。近いうちにセルビアに行ってお会いしたい。東ヨーロッパからロシアのロボットの研究には独特の文化がある。ヨーロッパのロボットの勢いはすごい。世界的とはもはやアメリカ的ではないロボット研究である。