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DD_JellyFish
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もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
http://t.co/jCTBh1F うわー！日立マイコンじゃないか！なっつかしいなあ。 ポート数多くて回路手抜きできてラクなんよ。
2011-09-07 20:30:52
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
えーと、まず左下だろ？あれは電源部。３Vか５Vの３端子レギュレーターだろ？バッテリーからの不安定な電圧供給を、一定電圧まで降圧して安定電源を確保するんだな。セラコンでダンパー組んでいるけど、自分は電解コンデンサだったな。バッテリー相手にセラコンみたいな応答性いらないじゃん
2011-09-07 20:49:11今思い出しましたが、あのセラコンは３端子レギュレータの動作には必ず必要なものです
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
右下全部は入出力ポートってところかな。ずらっと並んでいる黒い端子はバッファー素子だろうな。日立マイコンはPICマイコンみたいに出力インピーダンスはよくないから、ちょっと電流がながれるとすぐ降圧するから、それの防止か。豪勢な使い方だ・・・。
2011-09-07 20:51:40
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
ああ僕が語れること、ひとつあったよ。ロボットの移動方式（車輪、無限軌道、多脚など）について、それぞれの特性と利点難点。（・д・）
2011-09-07 21:09:08
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
４足歩行があたかも安定していて、簡単なように思っている方は多いかもしれないが、ありゃあかなり複雑なんだ。なんたって二足歩行の一歩手前だからな。一歩手前くらい複雑だよ。
2011-09-07 21:12:32
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
四足歩行が安定していると錯覚するのは、三点で常に静的安定を保っているように見えるからだけど、動物が静歩行（静的安定を保った歩行）をしているのは、くつろいでいるときくらい。走っている犬や猫、ウサギを思い浮かべればわかるけれど、二足をセットでうごかしていたり、もっと複雑に動いている。
2011-09-07 21:17:28
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
四足歩行といえど、走っているときは動歩行（動的安定を保つ運動）になるわけだから、難しさは二足歩行とひけずおとらず。馬の歩行は特に素晴らしくて、さまざまな歩行パターンを状況によって柔軟に使い分けている。人間は馬の歩行動作をいまだカンペキに解析できていない。馬は４足歩行動物の王様だ。
2011-09-07 21:19:58
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
動的安定ってのはつまり、だるまさんがころんだ！といきなり動くことを抑制されたら、すってんころりんしちゃう動作ってことです。
2011-09-07 21:21:35
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
では、４脚より多い多脚はどうかというと、生物界を考えればわかるとおり、進化の歴史をさかのぼることになる。当然、足が多いほうが単純で簡単というワケ。制御する足が増えるからむずかしいってのは素人考えだね。
2011-09-07 21:25:38
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
@ichitwig ３本足でとまっているのは安定しているけど、どっちにしたってスキップしたら何本足があっても転ぶよって話。
2011-09-07 21:28:06
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
究極に多脚、ムカデを思い浮かべてみると、脚はものすごく多いけど、一つ一つの脚はかなり単純なパターン動作しかしていないことがわかるはず。つまり、並進アクチュエータ版無限軌道というわけ。
2011-09-07 21:27:23