もふもふクラゲのロボット発作

今日は気持ちよく妄想を膨らませられた記念
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ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

http://t.co/jCTBh1F うわー!日立マイコンじゃないか!なっつかしいなあ。 ポート数多くて回路手抜きできてラクなんよ。

2011-09-07 20:30:52
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

変形脚車輪。うん。わかっているじゃあないか。うんうん。

2011-09-07 20:32:41
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

なんかハカセさんって人べた褒めされてるけど、日立マイコンの付属ソフトウェア系統はかなり親切だn

2011-09-07 20:35:01
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

ほら、完全にかつての自分と同じ畑の仕事してるから、対抗心がちょっと。

2011-09-07 20:36:11
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

あの両面スルーホール基盤は高いんだぞ。回路ミスったら素子一本ひきぬくのもたいへんだし。

2011-09-07 20:38:12
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

日立マイコンのマザーボードは、もうちら見しただけでどういう構造かわかっちゃうわー。まいるわー。いやーまいるわー。

2011-09-07 20:42:08
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

学生時代ほとんどこれ弄ってすごしてきたんだもん当然だよ

2011-09-07 20:42:41
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

えーと、まず左下だろ?あれは電源部。3Vか5Vの3端子レギュレーターだろ?バッテリーからの不安定な電圧供給を、一定電圧まで降圧して安定電源を確保するんだな。セラコンでダンパー組んでいるけど、自分は電解コンデンサだったな。バッテリー相手にセラコンみたいな応答性いらないじゃん

2011-09-07 20:49:11

今思い出しましたが、あのセラコンは3端子レギュレータの動作には必ず必要なものです

ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

右下全部は入出力ポートってところかな。ずらっと並んでいる黒い端子はバッファー素子だろうな。日立マイコンはPICマイコンみたいに出力インピーダンスはよくないから、ちょっと電流がながれるとすぐ降圧するから、それの防止か。豪勢な使い方だ・・・。

2011-09-07 20:51:40
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

いや。その、特にすごいことしている形跡がないのに、すごいとほめられてるのをみてジェラってしまってん。

2011-09-07 20:55:28
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

おま、おまえそりゃあ、俺にかかればこのロボットを倒立平行二輪走行させてやるよ!

2011-09-07 20:56:20
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

むーーりーーだーーーよーーー

2011-09-07 20:56:35
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

油圧ジェネレータなんて応答性が劣悪な足でそんなもんまともにできるわけねえ!

2011-09-07 20:57:11
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

ああ僕が語れること、ひとつあったよ。ロボットの移動方式(車輪、無限軌道、多脚など)について、それぞれの特性と利点難点。(・д・)

2011-09-07 21:09:08
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

ロボットの移動方式について熱く語れる子がいたら恋人になってほしいです。

2011-09-07 21:09:52
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

4足歩行があたかも安定していて、簡単なように思っている方は多いかもしれないが、ありゃあかなり複雑なんだ。なんたって二足歩行の一歩手前だからな。一歩手前くらい複雑だよ。

2011-09-07 21:12:32
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

四足歩行が安定していると錯覚するのは、三点で常に静的安定を保っているように見えるからだけど、動物が静歩行(静的安定を保った歩行)をしているのは、くつろいでいるときくらい。走っている犬や猫、ウサギを思い浮かべればわかるけれど、二足をセットでうごかしていたり、もっと複雑に動いている。

2011-09-07 21:17:28
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

四足歩行といえど、走っているときは動歩行(動的安定を保つ運動)になるわけだから、難しさは二足歩行とひけずおとらず。馬の歩行は特に素晴らしくて、さまざまな歩行パターンを状況によって柔軟に使い分けている。人間は馬の歩行動作をいまだカンペキに解析できていない。馬は4足歩行動物の王様だ。

2011-09-07 21:19:58
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

動的安定ってのはつまり、だるまさんがころんだ!といきなり動くことを抑制されたら、すってんころりんしちゃう動作ってことです。

2011-09-07 21:21:35
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

では、4脚より多い多脚はどうかというと、生物界を考えればわかるとおり、進化の歴史をさかのぼることになる。当然、足が多いほうが単純で簡単というワケ。制御する足が増えるからむずかしいってのは素人考えだね。

2011-09-07 21:25:38
壱一樹 @ichitwig

@alpaca2718 じゃあ三本足のが安定するの?

2011-09-07 21:27:10
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

@ichitwig 3本足でとまっているのは安定しているけど、どっちにしたってスキップしたら何本足があっても転ぶよって話。

2011-09-07 21:28:06
ふわふわのクラゲ @DD_JellyFish

究極に多脚、ムカデを思い浮かべてみると、脚はものすごく多いけど、一つ一つの脚はかなり単純なパターン動作しかしていないことがわかるはず。つまり、並進アクチュエータ版無限軌道というわけ。

2011-09-07 21:27:23
壱一樹 @ichitwig

椅子は四脚より三脚のが安定するというのは聞いていたが、足となるとわかんね。

2011-09-07 21:28:11
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