背骨のからくり

しなやかで強靭な背骨を作りたい
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森 大志 @mori0091

リンク機構でできた弾性体が、何となく背骨の軟骨っぽかったので

2018-10-19 00:33:50
森 大志 @mori0091

#Algodoo #機構学 #解剖学 「足は棒……」 「あんなの飾りです!偉い人にはそれが分からんのですよ!」 pic.twitter.com/SjAZ0WalHL

2018-10-19 20:48:12
森 大志 @mori0091

#Algodoo #機構学 #解剖学 背骨だけでこんなに動物っぽくなるとはなぁ…。 pic.twitter.com/3RkdlDHGD9

2018-10-19 20:50:40
森 大志 @mori0091

犬や猫などが前脚に荷重をかけて立つのが不思議だったんだが、力学的にあれが最も自然な(楽な)ポーズだったんだなあ。やっぱ背骨重要じゃん!

2018-10-19 21:07:31
森 大志 @mori0091

#Algodoo #機構学 #ロボット #ねじれ平行四辺形 湾曲するリンク機構を作ってみた(ex. 背骨) 1個のサーボモータで曲がり具合を制御できる bend: true でサーボ機能ON bendConstant: サーボモータの強さ(>0)※ bendTarget: 目標相対角度 [ラジアン] ※0は∞と同じ扱い?NaNは無効 pic.twitter.com/Af32LRTRaI

2018-10-26 22:09:08
森 大志 @mori0091

頸椎7(1)、胸椎13(2)、腰椎7(2)、仙椎3(1)、尾椎20(2) ※カッコ内はサーボモータの数

2018-10-27 14:29:38
森 大志 @mori0091

尻尾の姿勢に対する影響が予想以上に大きくてビックリ(;゚Д゚) チーターが長い尻尾で姿勢や旋回時のバランスをとってるらしいってのも納得。

2018-10-27 14:34:25
森 大志 @mori0091

このモデルの最大の欠点は「処理が重い」こと シミュレーション周波数=1200Hzじゃないと(ある時突然)爆発する。多分、数値計算誤差でサーボやリンク機構が発振してしまうんだろうけど…。

2018-10-27 14:52:55
森 大志 @mori0091

#Algodoo #機構学 #解剖学 #biomimetics #biomechanics 背骨のリンク構造 以前のと基本構造は同じだけど、最初と最後の脊椎を除いて、脊椎の中のリンクを半分に減らしてある。脊椎の中のリンクは隣り合う脊椎同士を同じ方向に曲がるように拘束する。脊椎と脊椎の間はねじれ平行四辺形のリンク機構。 pic.twitter.com/tyq4Qdgubz

2018-11-02 22:43:48
森 大志 @mori0091

#Algodoo #機構学 #解剖学 背骨ってさ、 背中を丸める時と反り返る時とで曲がり具合が違うよね? なんかそういうの。 pic.twitter.com/FO4dyFg8Km

2018-11-21 22:23:44
森 大志 @mori0091

#Algodoo #機構学 #解剖学 #背骨 (イメージ) 前にはよく曲がるが後ろにはあまり曲がらない 左右には均等に曲がる 多少ロールできる(左右にねじれる) …ってのを3次元的にうまく統合した構造が作れるといいねぇ。 pic.twitter.com/2wL9hFlXdz

2018-11-22 00:57:56
森 大志 @mori0091

#Algodoo #機構学 #羽ばたき機構 なるほど!湾曲する機構の基本形はこれでいいのか! pic.twitter.com/ZVt0OqeT3d

2018-11-30 02:53:29
森 大志 @mori0091

#Algodoo #機構学 #羽ばたき機構 #背骨 なるほど。理解した。 本質的には前に作った背骨みたいな機構と同じだ >湾曲する機構 pic.twitter.com/7bH5iHARKS

2018-12-04 00:44:48
森 大志 @mori0091

ポイントは「やや短い」赤いリンク これが関節の可動域を180°未満に制限しており、背骨や尻尾のような張りのあるチェーン構造を成している。

2018-12-04 00:49:57
森 大志 @mori0091

#Algodoo #機構学 #羽ばたき機構 を再考。 こっちの方が分かり易いかな(最下段) 平行四辺形の形を少しずつ変えてみると曲がり具合が随分変わる。剛性が低いので使いどころが難しいけど、これはこれで面白いな。 pic.twitter.com/jjdtYj6kgJ

2018-12-11 01:21:36