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森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #準受動歩行 #ロボット #ねこ 矢印部のモータで体を屈伸運動させている。 背骨や四肢の関節はすべてバネのような弾性体（受動的に揺れてるだけ） モータの回転数が120rpm前後の時、ギャロップのような動きが発現している。 pic.twitter.com/1rFRyxf36H
2021-05-04 04:26:26
森 大志
@mori0091
犬や猫のギャロップは1秒間に4～5回転（240～300rpm）なので、約2倍。この差は何なのか？ 身体各部の重量や重心位置に依存する？ あるいは四肢の屈伸運動が加わると240rpm付近で同調する？（脚を曲げると慣性モーメントが減って回しやすくなるので、これは有り得る）
2021-05-04 04:26:26
森 大志
@mori0091
共振なのか、引き込み現象なのか 何なのかは分からないけど、 この現象を利用しない手は無いよね？ ギャロップで走る時のボディの屈伸運動は、単にストライドを伸ばすためだけではなく、エネルギー効率を最大化するために必要なんじゃなかろうか？
2021-05-04 04:26:27
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #準受動歩行 #ロボット #ねこ 頭部と首をスタビライズ 単純なPD制御だけど、思いのほかイイ感じ pic.twitter.com/h010Q5QXat
2021-05-04 21:54:53
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #準受動歩行 #ロボット #ねこ 体（背骨）の屈伸運動だけで…走れた！👍 pic.twitter.com/OykV8iWT50
2021-06-01 18:39:42
森 大志
@mori0091
骨（剛体）を腱や靭帯（弾性体）でつないだテンセグリティ構造の身体を模した物。 筋肉も脳もCPGも反射回路もない。 矢印部分のモータで体を屈伸させているだけ。 頭部と指はスタビライズしてますが、 四肢などの動きは完全に受動的なものです。 ロボットというより、やわらかい「からくり人形」
2021-06-01 18:39:42
森 大志
@mori0091
馬や牛は分からないけど、 犬や猫のギャロップは、体の屈伸が「主」で、脚は「副」なんじゃなかろうか？ 脚を力任せに振るんじゃなくて、いかに力を抜くかが大事なんじゃなかろうか？ 知らんけど。
2021-06-01 18:39:42
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #準受動歩行 #ロボット #ねこ トランスバース・ギャロップ （シングル・サスペンション・ギャロップ） 一応ね。理想には程遠いけど…。 pic.twitter.com/cKSEQcTmkh
2021-06-07 01:06:18
森 大志
@mori0091
🤖🐈🐱 Tensegrity body. Tendon-pantograph limbs. 1 motor-driven flexion and extension of the body. Exhibits almost running-like movements. Complete passive response with no reflexes or active control. #Algodoo #準受動歩行 #機構学 #ねこ #robot pic.twitter.com/hdINPEb6jT
2022-03-21 11:01:42
森 大志
@mori0091
🤖🐱Cat Robot - Energy efficient running-like movements Improved for longer stride, though unstable starting. However, once successfully started, it was found to be stable running in a variety of other tendon settings. #Algodoo #準受動歩行 #機構学 #ねこ #robot pic.twitter.com/QMvLyglqjH
2022-03-25 02:09:39
森 大志
@mori0091
平均 7.5 km/h か。まあまあ速いな 🤖🐱Cat Robot - Energy efficient running-like movements Tensegrity body Tendon-pantograph limbs 1 motor-driven flexion and extension of the body No gait-control, no balancer #Algodoo #機構学 #robot #ねこ #準受動歩行 #biomimetic pic.twitter.com/1VEDyyUVyt
2022-04-23 23:32:37
森 大志
@mori0091
🤖🐱Cat robot - Energy efficient galloping motion Tensegrity body. Tendon pantograph limbs. 1 motor driven torso flexion/extension. No brain, CPG, balancer, or gait control. Runs over 10 km/h ! #Algodoo #ねこ #ロボット #準受動歩行 #機構学 #biomimetics pic.twitter.com/c2zAPO6bxr
2022-08-16 11:18:26
森 大志
@mori0091
Asymmetrical strength of left and right legs results in galloping motion. Limb movements are mostly passive effects, assisted by independent reflexes. The only active control is horizontal control of the head and neck joints.
2022-08-16 11:18:28
森 大志
@mori0091
前回からの変更点 ・コンロッドの作用点の位置 ・モーター／クランク／フライホイールの位置 ・錘（重心位置調整用）の位置 ・きこう部の関節の位置 駆動系の構造変更で8.5km/h→10km/hに改善するとは、思いもよらなかった。 リンク機構は力学的な最適解を見つけるのがホントに難しい…。
2022-08-16 11:18:29
森 大志
@mori0091
ちなみに Boston Dynamics の WildCat が 26km/h MIT の Mini Cheetah が 14km/h 猫は48km/h チーターは110km/h だそうな （ネコチャンハヤイ…）
2022-08-16 11:46:32
森 大志
@mori0091
🤖🐱Cat robot - Energy efficient galloping motion 50m Agility Challenge ! No brain, CPG, balancer, or gait control. Runs over 10km/h ! #Algodoo #ロボット #機構学 #準受動歩行 #biomimetics #gallop #ねこ pic.twitter.com/Q6bZsLHE46
2022-08-18 23:49:50