1/28「ホバリング・ヘリで学ぶ ”各種センサの使い方”RX62Tワークショップ」東京会場のまとめ

kinneko @kinneko

明日は午後から飯田橋で「RX62Tワークショップ」と、夜はJAGの月例勉強会。木曜の予定はいまのとこアポ確定せず、フリーでござんす。なんかあったら声かけてくださいまし。

kinneko @kinneko

@kjumpei へい、おもちゃヘリをマイコンで作る話を聞いてきますです。

kinneko @kinneko

@ebihara_nagoya ルネサスの研修センターのあるビルなので、行ったことないとこです。KDDIは一階にスタバあったかな。そこじゃないです。

今村博宣 @himamura

「ホバリング ヘリで学ぶ各種センサの使い方　RX62T ワークショップ」に来ている。隣は @kinneko さんw

今村博宣 @himamura

今日のお勉強とお土産 http://t.co/zxrxdRUn

kinneko @kinneko

WiFi Walkerから接続。この会場はWiMAXはまったく届かないので、3Gで。

kinneko @kinneko

「RXマイコンの特徴と展開」30分。ツールはGUIのものに移行。って今頃？ハンズオン資料見たけど、Atmelのより使いにくそうだわ… ダメじゃん。

kinneko @kinneko

RX600はM16C/H8Sの後継。汎用、ネットワーク向け、インバーター向けの３ラインナップ。

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RX210は開発中。スマフォ、家電、スマートメーター向け。1.62-5.5V。高性能、スリム、電力メータ用の３ライン。

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RX600の特徴。４つ。高性能。高機能。高速動作・低消費電力。豊富なラインナップ。100MHz動作時のFlashアクセスウエイトはゼロ。単精度のFPU搭載。

kinneko @kinneko

データ転送とCPU実行を並列動作可能。CPUバスとDMAC/DTCバスを分離。FPUはCPU汎用レジスタからアクセス。IEEE754に対応。

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動作時電流の低減。クロック二倍の100MHzにしてもH8SXと同等の消費電力。４つのモード。スリープ、全モジュールクロックストップ。ソフトウエアスタンバイ。ディープソフトウエアスタンバイ(628では未サポート)。

kinneko @kinneko

RX62Tの紹介。インバーター向け。複数モータのベクトル演算可能。モータ制御向けタイマ。多機能なPWM波形を生成。1usec12bitAD変換。POR/LVD,PGA,コンパレータ, DATA Flashを内蔵。

kinneko @kinneko

フェイルセーフ機能強化。クロック停止・異常検出回路。ADのセルフテスト。CRCによる通信品質向上・Flashの内容テストほか。

kinneko @kinneko

5V単一、3.3単一の２パッケージ。RAM,Flash,DataFlash、パッケージによって５２品種。

kinneko @kinneko

次は「自動飛行ヘリで学ぶ各種センサ」。

今村博宣 @himamura

さて、テザリング開始

kinneko @kinneko

まずは、ホバリングテストの動画。音うるさいな。超音波センサで高さを測定して安定高度で動作。

kinneko @kinneko

開発の背景。震災で立ち入り禁止区域の自分の家を見られたらいいのでは？緯度経度を指定して撮影して回れる自律型ロボットをつくろう！

kinneko @kinneko

システムの構成。CPUボード、センサボード(加速度、地軸、気圧)、ZigBeeモジュール。裏には超音波センサ(高度検知)、赤外線センサ(位置情報をもらう)、LiPoバッテリー。モーター、ドライバ。

今村博宣 @himamura

LoPoは2000Ahを使用

kinneko @kinneko

RX62T搭載CPUボード。以前に製作したロボットのものを流用。USBシリアル変換(書き込み用)、ログのmicroSD。

kinneko @kinneko

センサボード。地磁気、加速度、ジャイロ、気圧。超音波センサ、赤外線センサ。

今村博宣 @himamura

センサ類は 3軸地磁気、3軸加速度、3軸角速度、気圧、超音波、赤外線を搭載

今村博宣 @himamura

ジャイロ、加速度、地磁気、気圧はI2Cで接続。その他は12bit A/Dに直接つながっている。モーター関係はGPIOからモーターアンプを制御