ロボット工学他が示した義足のランナーピストリウスは健常者より有利なわけではない話

LM-7 @LunarModule7

『両脚義足のピストリウスが五輪標準突破　陸上４００メートル』 http://t.co/WPKv2XI1 義足のほうが速く走れる日も来るのだろう

Shuuji Kajita @s_kajita

「義足のせいで健常者より圧倒的に有利」という理由で、数年前ピストリウスは一旦選手権を剥奪されています。しかし、MITのHerr教授が「そんな事は無い」と論文で示して、彼のオリンピック参加が可能となりました。　@LunarModule7 義足のほうが速く走れる日も来るのだろう

Shuuji Kajita @s_kajita

ピストリウスの義足が、健常人に対するアドバンテージになっていないことは、2足歩行ロボットの軌道最適化シミュレーションによって示された。まさかロボット研究がオリンピックに役立つとは:-) RT 両脚義足の選手が五輪標準突破　- 47NEWS http://t.co/b11zhKzZ

しかのつかさ @sikano_tu

@s_kajita それは面白い。義足には、自転車みたいに人間の運動を、効率よく推進力に変換する効果はないということですね。どんな研究ですか？

Shuuji Kajita @s_kajita

人間型ロボットのように何十自由度もあるリンク系の複雑な運動方程式から、パワー消費最適な軌道を求めるのは、すごく大変です。僕は挫折して低次元線形化モデルに逃げました（笑）。

Shuuji Kajita @s_kajita

さっき書きましたけど、軌道の最適化計算です。ただし、「現状の義足の範囲では」というしばりがあったと思います。　@sikano_tu それは面白い。義足には、自転車みたいに人間の運動を、効率よく推進力に変換する効果はないということですね。どんな研究ですか？

Shuuji Kajita @s_kajita

ピストリウスは今の義足以外は使っちゃだめ、って言われてた筈です。競泳用水着と同じようなレギュレーションですね。　@LunarModule7 義足技術が発達すると現行のコイルバネやモーターなど外部動力の不可、長さの制限意外に、素材、反発力などのレギュレーションが追加されて（略）

しかのつかさ @sikano_tu

@s_kajita すいません、前のほう読んでなかった。今後の義足では高効率のものも可能になりえるということですね。それはありそう。全天候型トラックの登場で、競技者の成績が上がったという歴史があるから。

しかのつかさ @sikano_tu

@s_kajita それにしても、その分析は意外で面白いですね。槍の投擲具みたいに、ちょっとした道具とそのコントロールで、エネルギーの伝達が生身より効率的になることは、非常にありそうなのに。生身より速く走れるような義足の、形状、材質、走り方なんてのも探せば見つかるのかな。

Shuuji Kajita @s_kajita

訂正。Herr教授の研究はピストリウスの酸素消費と疲労度に着目したもので、最適化計算は別の研究者でした。陳謝。　RT　Are Oscar Pistorius' Prosthetic Limbs an Unfair Advantage? http://t.co/65LwdROr

Shuuji Kajita @s_kajita

オスカー・ピストリウスの走行を最適化計算で分析した話は、こちらにアブストあります。結論はっきりしないけどwww。ハイデルベルグ大のKatja Mombaurって研究者。　 http://t.co/nF4FjkqA