編集可能

機構と制御の基礎知識(ロボット工学セミナー#70-2)

ロボット工学セミナー 第二話のまとめです。
1
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

主催は日本ロボット学会なのだけど、協賛している学会が幅広い。日本機械学会、電気学会、土木学会、農業機械学会、バイオメカニズム学会、応用物理学会、人工知能学会、情報処理学会、日本人間工学会、日本時計学会などなど。色々な技術の応用がロボットに通じ、ロボットが他で応用される

2012-06-16 13:08:43
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

午後1は機構と制御の基礎知識。講師は埼大の程島先生。恐竜型二足歩行ロボット、法面四足歩行ロボットなどの研究をされてきている #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:15:52
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

ロボットの構成要素は「行動決定部」「制御部」「駆動部」「運動部」「計測部」。ロボットアームなら関節が駆動部、骨が運動部、正転逆転スイッチが行動決定部 #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:19:35
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

運動部は大きく移動機能と作業機能に分類される。移動機構の例としては脚機構、車輪機構、クローラ(キャタピラ)機構、ほふく、プロペラなど。作業機構の例はマニピュレータ #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:22:43
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

二足歩行だと最近だと米Boston Dynamicsで開発されたPETMANというロボット。動画を見たが、かなり人間に近い歩き方をする。海外だと二足歩行ロボットは珍しいそうな #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:25:37
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

四輪のロボットは少ないが面白いのはSand Flea。ただ四輪で移動するだけでなく二階くらいの高さまで飛び跳ねることができる。これもBoston Dynamics製 #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:27:42
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

ヘビ型ロボットで水面を泳ぐものは多いが水中まで泳げるのは(先生の知る限り)中央大学のものだけ #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:29:51
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

東京大学では投げたボールをカメラで認識しバットで打ち返すロボットを研究している。難しいらしい。 #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:31:04
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

アクチュエータは入力されたエネルギを機械的エネルギに変換する装置のこと。「電気:電動モータ、ソレノイド」「流体:油/空/水圧シリンダ、人工筋肉」「固体:圧電素子、磁歪素子、高分子アクチュエータ」に分類される #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:35:09
マクベ💭我想去台灣 @makube04

液体を使ったアクチュエータではシリンダが一般的 空気圧、油圧、水圧などあるけど基本は同じらしい マッキベン型人工筋肉(筋肉のような伸縮をする)もあるそうです 人工筋肉で有名ですね #ロボット工学セミナー

2012-06-16 13:35:46
マクベ💭我想去台灣 @makube04

たしかに電動モーター、ソレノイド、形状記憶合金を使ったような機構のほうがよく使いますね #ロボット工学セミナー

2012-06-16 13:36:47
マクベ💭我想去台灣 @makube04

歯車ってすごく画期的な発明だよな 主に蒸気機関の時に開発されたのかな? 紹介されてるだけでもすごく種類あって驚き #ロボット工学セミナー

2012-06-16 13:41:13
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

モータで高トルクを実現するために減速機構が必要。歯車減速機構としては平歯車、傘歯車、ウォームギア、スパーギアヘッド、遊星ギアヘッドがある。効率やバックラッシュなど性質が異なる #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:41:16
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

アクチュエータの動きは直線運動と回転運動に分類される。回転・直動運動変換機構が必要になる。回転→直動の変換は送りねじ、ラックピニオンなど。直動→回転の変換はリンク駆動、ワイヤプーリ拮抗駆動など #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:49:03
マクベ💭我想去台灣 @makube04

ラックピニオンはよく使うよね 送りネジ・ボールねじのほうが一般的だと言われたけど自分はラックピニオンのほうがよく見かけるな #ロボット工学セミナー

2012-06-16 13:47:07
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

ハーモニック減速機構はASIMOで使われている。ベルト式減速機構は小部品点数・軽量 #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:45:09
マクベ💭我想去台灣 @makube04

トルクと速度、ワット数の関係式・・・ 初めて見かける俺orz まあ工学系やってないから逆に言うと当たり前か #ロボット工学セミナー

2012-06-16 13:49:17
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

モータ用語。「定格出力」:必要なトルク×回転速度で計算 「公称電圧」:モータにかける電圧 「最大電圧トルク」:連続運転可能な負荷 「停動トルク」:停止状態で発生するトルク。継続するとモータが壊れる #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:53:58
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

行動決定部は「操縦型(スイッチ、ジョイスティックなど)」「教示型」「自律型」に分類できる。教示型は人間が動きを教え、それを再生する方法。この中では自律型は難しいと考えられている #ロボットの作り方2012

2012-06-16 13:58:45
マクベ💭我想去台灣 @makube04

2講義目終了です 10分の休みのあと組立に入ります ハンダ付けだ-ヾ(●⌒∇⌒●)ノ わーい #ロボット工学セミナー

2012-06-16 13:59:11
TOKUMOTO Susumu @tokumoto_susumu

本日の座学はここまで。休憩後は実習。鉄棒ロボットの組立をします #ロボットの作り方2012

2012-06-16 14:04:12
残りを読む(10)

コメント

コメントがまだありません。感想を最初に伝えてみませんか?