もなもなが語る，Safetyカーネルの思い出

もなか @monamour555

JAXAが上げたH2Bロケットに搭載されたTOPPERS/HRPカーネル，下層には Safetyカーネルっていう一種のブートローダが入っているのですけれど，あれの仕様策定と実装，実は私一人でやりました． …って言ってもいいくらい昔のことだということに気づいた．機密保持5年なので．

もなか @monamour555

HRPカーネルのほうは，高田先生が主導です．ただ，吾妻橋までお越しいただいて，もなみソフト(当時)の社内で仕様の詰めを行ったりはしました．「タスクがしくじったときに，なるべく助ける」というTOPPERS新世代カーネルの土台はそのときの検討が生きています．

もなか @monamour555

一方，Safetyカーネルのほうは，完全にお任せだったのでした．とにかく，HRPカーネルが落ちた時に，ウォームブートができるように，できないときは事前に定めた順番でシャットダウン/リブートができるように，と．要求は，それくらい．

もなか @monamour555

お任せと言われても，限られた予算，予想外(当初想定規模の10倍以上)に膨らんだ文書化作業，現場の要求のヒアリングの難しさなどあって，最低限のことしかできませんでした．Safetyカーネルでは．

もなか @monamour555

文書化とcfgの骨格は外部にお願いしましたし，HRPカーネルの骨格は名古屋大学です． しかし，軸は，技術者は社長の私を含め3名．事務兼デザイン兼英訳スタッフ1名．資本金903万円， この零細が，コンパイラからからデバッガからボードサポートから独自カーネルまで作ったのね．

もなか @monamour555

あれだけの技術力のある会社を潰すなんて，アテクシ本当に経営能力ってもんが無かったなぁと，しみじみ思う．

もなか @monamour555

営業力が無かったのよねぇ．苦労して作って，いよいよ保守で回収，っていうときに，従来からJAXAと馴染みの深かった強豪な競合さんたちに油揚げをさらわれちゃったという． そりゃ，さらわれるほうが悪い．

もなか @monamour555

あ，コンパイラやデバッガはgcc流用なので．ただ結構バグがあって，苦しめられた．gccにもCPUにも評価ボードにも． 実はこのバグがHRPカーネルが宇宙へ飛ぶ遠因だったという風のうわさがあるけれど，それはさておき．

もなか @monamour555

で，実用性(と残余の資金/時間リソース)を変に気にしてやめちゃったのだけれど， Safety カーネルは，GDBstubの拡張版にしておこうかみたいな構想も実は(私の中では)あった． ただ，テレメトリには独自体系があるだろうし，みたいな気分になって止めてしまった．あれは判断ミス．

もなか @monamour555

宇宙と地上で，GDBのリモートプロトコルで通信とか，FLOSS大勝利じゃないですか． せっかくの機会で，そういう茶目っ気を出せなかったのは，ソフトウェア作家として残念． 実用上も，後日「最後までシリアルケーブルは外さない」って話を現場系の方から聞いて，うわこれはしくじったな，と．

もなか @monamour555

最近，航空宇宙に進出したいっていう零細の話をときどき聞くようになって，…ええと，SNSは別格だから何の心配も要らないと思うので除外…，5年以上前の私の経験を思い出すのでした． 頑張ってほしい．そして営業力は大事だよ．