球面誘導モータ関連ツイートのまとめ(やっつけ

Kumagai, M @kumarobo

寝る前に、参考まで、今日発表した球面誘導モータの資料をあげておきます：http://t.co/HQTc2yGWs7 http://t.co/WFw1I5Dz0G 公式発表用には映像とか資料を作り直すので、とりあえず、暫定速報版、ということで。ここ４年、こんな開発してたんです。

拡大

Kumagai, M @kumarobo

ちなみに、去年のICRA2012では平面誘導モータ(半径無限大の球面モータ、としてのプロトタイプ)、一昨年のICRA2011では(震災直後で出張できず、プレゼン映像だけ流してもらいましたが)マウスセンサによる球面回転計測を発表していました。

Kumagai, M @kumarobo

イントロをみると、どこにも球面モータのため、と書いて無く、目的をステルスさせてありました(笑　まあ、科研費のＤＢに当たると、球面モータの開発していることはあからさまなので、以前、ここでもばらしていましたが。

Vagabond♘Works @VgbdWrks

@kumarobo おぉ！珠に顔を書きたいｗ　

tokoya @tokoya

@VgbdWrks @kumarobo 球体関節人形にこれ仕込めないかな（笑）。

Kumagai, M @kumarobo

@VgbdWrks 書いてもいいですよｗ。＜絵心がないので、適当に矢印書いただけなのでｗ

Vagabond♘Works @VgbdWrks

@kumarobo 表と裏に別の表情をお願いします。ｗ

Kumagai, M @kumarobo

@tokoya @VgbdWrks 人形に収納できるほどに小型化は困難なのと、関節には無限回転が不要なので、既存の球面モータ(角度制限ありの一点を中心に多自由度という意味)のや超音波球面モータのほうが有望だと思います。これはどちらかというと連続性と大出力化がメインなので。

Kumagai, M @kumarobo

@VgbdWrks いや、私は書けないので、書きに来て下さいｗ。未使用のスペアがあと２個あるので(^^;

Vagabond♘Works @VgbdWrks

@kumarobo え？ｗ　まぁ、シンナーとかで簡単に消せそうだから失敗しても大丈夫ですかねｗ

Vagabond♘Works @VgbdWrks

@kumarobo あと、世界中誰が見ても分かるってのであれば、世界地図というか地球儀的な陸地を適当に書いておけば、回転が分かっていいかも。

tokoya @tokoya

@kumarobo @VgbdWrks 小型化は無理でも巨大ロボットの駆動系としてなら（笑）。いやでもマジに今後登場する巨大ロボットのデザインに影響があるかも。

Kumagai, M @kumarobo

@VgbdWrks スチールウールで磨くとか＜それはしてます。マウスセンサがちゃんとトラックするように。　ちなみに、特注品なので、一般的なLetsNoteより高いですし、部品代という意味では残りの部分の合計より高いです(笑

Kumagai, M @kumarobo

@tokoya @VgbdWrks すでに鋼鉄ジーグが。球面モータって、たぶん、減速することができないので、関節用にするなら、最初からトルク重視で設計しないとだめですね。＜このモータもすでに、トルク寄りにしてあるのですが。

Kumagai, M @kumarobo

@VgbdWrks なるほど、で、それを見て絶対角トラッキングをこっそりやるんですね(^^;;

tokoya @tokoya

@kumarobo @VgbdWrks 鋼鉄ジーグが既にありましたか（笑）。あれは磁力でくっついてるけどどうやって動かしているんだろう…

Vagabond♘Works @VgbdWrks

@kumarobo @tokoya 昔某ロボット開発やってた頃に某大学の先生から球面超音波モータを売り込まれたんですけど、効率が低すぎてバッテリ駆動モノには向いてなかったですね。

Vagabond♘Works @VgbdWrks

@tokoya @kumarobo 鋼鉄ジークの超合金もってたーw

Zak@Chiba @zaklab

@kumarobo @tokoya @VgbdWrks そこでサクっとジーグが出るのが素敵(^_^;)。しかし、ああいう球体関節は憧れですなぁ。ヲイラのような30cmクラス の人型をやってる者には特に…(T ^ T)ナゼナク

TAKE SASAKI @takecha

@kumarobo あのローターの中の人に会いたいです^^;

魔女みならい @witch_kazumin

(ROBO) 熊谷先生 @kumarobo の球面誘導モータの会話 https://t.co/K6MHBGnESO で、「関節には既存の球面モータのほうが…」とあったのでググったら、超小型の研究があった。製品でてるのかな http://t.co/5GgRPXYn42

Kumagai, M @kumarobo

@tokoya @VgbdWrks じつは、今回のモータ、球体に吸引力が働いて、かつ３自由度駆動できるんですよ、だから、鋼鉄ジーグの仕組みが原理的に実現できるんですよ(笑

Kumagai, M @kumarobo

@VgbdWrks @tokoya あれ？東北大でも球面超音波モータやっていたんですか。まったく記憶に無く(^^;; 圧電伸縮と磁力を使ったのは近くの研究室で見ましたが。いまだと、効率はそれなりに変わっていると思いますけどね。

Kumagai, M @kumarobo

@zaklab @tokoya @VgbdWrks 東北大学にいらっしゃった、某Ｎ先生が、なぜか鋼鉄ジーグ大絶賛という話を耳にしていたのと、アニメタル・マラソンに主題歌（かなり衝撃的）が入っていて、見たことないのに知ってます(笑　３自由度は基本的に脚屋も腕屋もあこがれですよね。

Kumagai, M @kumarobo

@takecha 大田区に行けば....。