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tomo1109_Reffi
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Reffi
@tomo1109_Reffi
UNACが目的地へ向けて動いてるとき、目的地と経路は一体どのタイミングで更新されてるんだろうか。リアルタイムではない筈。
2013-11-06 12:31:05
Reffi
@tomo1109_Reffi
距離チップの場合、チップの継続時間とは関係なく、目的距離から10m以上逸脱した場合に目的地が再設定されるらしい。多分不確定距離は関係ない。不確定距離は目的距離そのものの決定に関与している。
2013-11-06 12:41:12オペレーションテストで実際に色々測ってみました。
Reffi
@tomo1109_Reffi
距離チップの場合、UNACが停止するが、前方右チップの場合、停止しない。10mの幅を経路に沿って往復し続ける。何か大きなヒントになっているような・・・ #ACVD #UNACVD
2013-11-06 18:37:25
Reffi
@tomo1109_Reffi
ジグザグは近づこうとした場合、目的角度と目的距離の両方を満たす位置で停止。離れようとした場合、目的距離のみを満たす位置で停止。目的角度は無視する。 #ACVD #UNACVD
2013-11-06 19:11:28
Reffi
@tomo1109_Reffi
目的距離よりも遠い距離では、ジグザグチップの挙動は距離チップと同じであるように見える。目的距離以下に踏み込んだときのみ、目的角度が作用しているのは間違いなさそう。 #ACVD #UNACVD
2013-11-06 19:19:10
Reffi
@tomo1109_Reffi
ジグザグチップでは、角度より距離の維持が優先される。障害物や高度差で角度が達成できない場合、直近の目的距離の位置へ移動している。 #ACVD #UNACVD
2013-11-06 19:21:01
Reffi
@tomo1109_Reffi
回り込みは、なるべく相手の正面を通らないルートで迂回するのか。正面を通るほうが距離が近くても、反対回りに迂回する。 #ACVD #UNACVD
2013-11-06 19:39:39
Reffi
@tomo1109_Reffi
これに対し、前方移動は最短ルートで目的距離と目的角度を目指す。相手の正面を通過しても気にしない。というか、そもそも前方移動なので当たり前なんだけど。 #ACVD #UNACVD
2013-11-06 19:41:26
Reffi
@tomo1109_Reffi
やはりそうか！距離チップとジグザグチップではUNACは停止するが、前方移動と回り込みではUNACは停止しない。常に位置が揺らいでいる。この為、OHB設定すると前方移動と回り込みでは常にHBを続けるようになる。 #ACVD #UNACVD
2013-11-06 19:49:54
Reffi
@tomo1109_Reffi
よって、常にﾄﾞﾋｬﾄﾞﾋｬさせたい人は、前方移動か回り込みを使うと良いということになる。 #ACVD #UNACVD
2013-11-06 19:54:19
Reffi
@tomo1109_Reffi
ミスってたので再アップ。移動チップの挙動仮まとめ。 #ACVD #UNACVD http://t.co/fmSgIaAS7U
2013-11-06 20:30:00
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Reffi
@tomo1109_Reffi
前方移動と回り込みは常に目的地が継ぎ足されているということになるのか？いまいちすっきりしない。何故10m程度の範囲を全く同じ経路でゆらゆら往復し続けるのか・・・他のチップと合わせて、オッカムの剃刀的な、単純な説明はできないものか・・・ #ACVD #UNACVD
2013-11-06 20:47:01
Reffi
@tomo1109_Reffi
そういえば、高さが揃わない場合も同じ経路をふらふらし続けるなあ・・・あれは目的とする高度に辿り着けないor留まれないせいだと思うけど、前方移動・回り込みも同じような理由だったりする？ #ACVD #UNACVD
2013-11-06 21:01:41
Reffi
@tomo1109_Reffi
一番重いタンクに一番重い装備を載せて超重量級の重量オーバー機体を作ってみた。やはり小刻みに揺れ動く。 #ACVD #UNACVD
2013-11-06 21:52:43