ロボメカ2014 会期中のツイートまとめ

Kumagai, M @kumarobo

小菅先生の紹介によると、域内複数の国の共同による研究プロジェクトに膨大な予算が注ぎ込まれたけど、その最大の効果は各国の研究者の英語コミュニケーション力の向上と流動性アップで、強くなったこととのこと。若い研究者、がんばれと。

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東大中村先生のところの電動油圧直動のアクチュエータがすごかった。油圧を減速＋運動変換器としてつかう系。ポンプ側に工夫したことで手のひらサイズでピーク１５００Nくらいの推力もだせるみたい。直動で力が出るとつくれるメカが増える。

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秋田県立大の斎藤先生のところのコンベックス機構も面白かった。金属製のメジャーみたいな材料で巻けるしだすと反って直線としての強さが出るもの。去年はそのさきにカメラを付けて高いところまであがるもの、今回はアーム状に伸ばしてひっかけ、懸垂してロボットが持ち上がるという。とても面白い。

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研究室では２ｍうえのラックに引っ掛けてロボットを上げることもできていたそうだ。 コンベックスの素材の入手先は秘密（笑）らしいが、それさえ手に入ればいろいろと楽しい物は作れそうだ。探してみよう。

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北陽さんの、今日初お披露目という、３次元レーザスキャナ。共振ミラー搭載で上下振り。 ２０ｍ，一周２０Hz、上下１２００ヘルツ、水平２１０度、上３５度下５度、今年中に１０月ころに７０万円で先行販売予定とか。 ※ツイート許可得てます pic.twitter.com/sDeB7E5C9m

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ロボメカ参加者はぜひ、北陽さんのブースへ! ※ステマではありません、個人的趣味によるオススメです（笑）

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baxterも会場に実物来ていて触らせてもらえた。 値段が安いことが話題で、どんな作りかと思っていたけど、外装が安そうなのはともかく、メカとしてはいい感じに動く。多少、がたっぽい感じの動きはあるが、安全のための構造に起因するとのこと。

Kumagai, M @kumarobo

神奈川工大の兵頭先生が人間サイズのヒューマノイドを実機実働展示中。アクチュエータが近藤サーボ、しかもPWM式というありがちなものなのに、人間サイズでがしがし歩いているのを見たら、ものの考え方がガラガラと音を立てて変わった。あれはすごい。セッション終了まで時間ないけど、見ること必須

Kumagai, M @kumarobo

@majiaji はい、取り扱いの会社の方も、産業用ロボットの用な高速高精度の、いまの産業用ロボットのようなものとは別物、とおっしゃってました。ので、ご指摘のように川田(安川なども)が一日の長というよりは、比較関係では無い、という印象。その説明が「安全性最優先」とのことでした。

Kumagai, M @kumarobo

@majiaji ただ、ベースが安いので、双腕ロボットでなにかやってみたい、というところについては、価格破壊効果が強いかな、と思います。一応、2.5kg可搬とのことですし。最近のロボット状況、価格が安いとそれなりに普及して、その使い道がどんどんでてくるという感じですし。

Kumagai, M @kumarobo

@zaklab はい、そうです。しかも、全転倒してもわりと大丈夫とか。なんでも、学生さん３人半年で設計製作をしたとこか。FRP板も一部モデリング機をつかったものの、フライス盤で加工しまくったとか。そして、セッションが教育系。いい教育・学生さんの経験になったのは間違いないです。

Kumagai, M @kumarobo

@zaklab イクシスさんのところのメカはどういう構造かわかりませんが、標準状態で、中心角120度くらいの扇形になるバネ性のつよい薄い鋼板で、なにかのガイドで平らにするとローラに巻き取れる、そこからリリースすると、円筒の一部的になるので、まっすぐ伸ばせる、そんな材料でした。

Kumagai, M @kumarobo

@zaklab 去年みた、カメラのはそういう感じのでした。（かみあうというより、３本入るガイドでところどころ押さえる的）　 今回は１本だけでした。 子供の頃からメジャー伸ばして遊ぶのはわりとすき（で、怒られる）でしたけど、ああいう使い方があるんだなぁと。

Kumagai, M @kumarobo

@zaklab ロボット作る目的は、研究だけでは無く、総合的実習という意味もあって、それだといろいろな方法があると思います。そういう教育をやってみると言うこと自体が、新規性なんですね。

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@zaklab なんでも、とあるところ用のバネ素材とか。メジャー伸ばして遊んだときのおこられかたは、伸ばしていって、途中でぱきっと曲がると、痛むと言って怒られていましたｗ。

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@zaklab ロボット用品としても面白そうですが、ロボコン系とか、高いところから撮影したいとかでマニュアルで伸ばすのも道具としてありかも。

Kumagai, M @kumarobo

少し前のツイートの兵頭先生のロボットはこの記事の画像１１（プロトタイプというほう:胸のスチロールも）あたりの感じでした。 ＞ATSUMOとKAITによる大型ロボット「ロボコロちゃん」正式版いよいよデビュー news.mynavi.jp/articles/2014/…

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このセッションは飛ぶ系が多い。クアッドロータはどんどん流行っている分野だけど応用例も、また別の機構提案も。水空両用はばたきとかチャレンジング。

Kumagai, M @kumarobo

大阪工業大学の手すり上を走行する案内ロボットプロトタイプ。なるほど、手すりの上は走らせるのにはいい構造だ。 長い手すり構造を持ち込んで実演展示中。 本気を出すと秒２メートルとか。 ※ツイート許可を頂いてます。〈推奨された pic.twitter.com/i40Htbd6nv

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紙ロボットの提案面白い。エポキシ樹脂の熱膨張＋導電インクで通電すると変形。まだ時間はかかるようだけど、印刷技術でつくれてしまう。 第一セッションにあった、地場を使って細胞の位置を制御してアセンブリするという着想も面白かった。

Kumagai, M @kumarobo

ものすごい人だかりができていて、何事かと思ったら、佐野先生が受動【走行】の発表をされていた。映像が衝撃的。

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今年のアクチュエータセッション、今日見た範囲では球面と電磁はないか。ウォームギアに振動を与えることでバックドライバビリティをもたせるという方法が面白かった。振動をきっかけに静摩擦から動摩擦に遷移させて滑りやすくするとのこと。

Kumagai, M @kumarobo

玉乗りロボットには、時々ジャンプしないのという謎のリクエストがあるのだけど、車輪型倒立振子を内蔵のバネで跳躍する研究発表があった。車輪の点だけで乗ればいいだけ従来の４輪型より段差に載せやすいというのはなるほど。玉乗りも玉も一緒に飛ばせれば一点あればいいわけか。〈難題

Kumagai, M @kumarobo

@cronos_sv その研究は、メカ設計で既知段差に対して最適化した跳躍で、着地衝撃はないそうです。

Kumagai, M @kumarobo

移動ロボット系で面白そうだったのはドリフトもの。ある意味、車輪移動ロボットの理論を話すときの大前提をなかったことにしている。それゆえ、難しそうではあるけど。