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Kumagai, M
@kumarobo
さて、今日のICRA、どういう作戦で見ればいいのだろうか。 並列セッションは６。ただ、単純に６択ではない。 ・三つが一人３分の口頭プレゼン。 ・三つが口頭に対応するインタラクティブ（ポスター的）で時間遅れで実施。 ※少し後、のこともあれば、お昼ご飯を挟む場合も
2016-05-17 12:57:13
Kumagai, M
@kumarobo
ひたすら口頭発表セッションだけをみるなら、全体の1/3を見ることはできる。世の動向をしるにはよさそう。 ひたすら歩き回ると、全部見ることができるができる。局所的に深く知れそう。ただ内容はつかみにくそう。 問題は、これを組み合わせるとわけわからなくなること。
2016-05-17 12:59:42
Kumagai, M
@kumarobo
ポスターセッションだと、ポスター全面がコンテンツ。一瞥して足を止めるべきかわかる。 今回は一人一台テレビ型セッションで、ページ送りできることが前提。それだと一瞥して分からない。 ということで、(1)常に概要が５秒くらいで分かる (2)全体量が予想つく ように工夫した、つもり。
2016-05-17 13:08:34
Kumagai, M
@kumarobo
工夫と言ってもたいしたことなく、左端に全ページ共通に３コマ概要(背景、Goal、やり方)を載せて、タブをつけただけですが。
2016-05-17 13:11:15
Kumagai, M
@kumarobo
海外の学会のまじめさ？というか、タフさはいつも感じるけど、ICRA、朝８時から夕方１９時まであるんですよ、三日間。（そのあと２時間懇親会、毎日）
2016-05-17 13:14:44
Kumagai, M
@kumarobo
今回の発表に関連して、浅間先生型全方向車輪、80mm樹脂製、Rev2、現物を持ってきています(前と変わったのは、摩擦増強層をつける余地ができていること＝クリアランス設計)。今日からお持ち歩いているので、関心ある方はお声がけください。
2016-05-17 14:26:51
Kumagai, M
@kumarobo
通常のオーラルもこんな感じのところらしい。でかい。 で、最初からこの張り紙の内容を提示しておくべきだったかと。理解していたとおりだけど。 pic.twitter.com/S7TBACjgTE
2016-05-17 14:54:15
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@kumarobo
ICRA2016の投稿状況統計データ。Openingより。 pic.twitter.com/s6ucxiDOi4
2016-05-17 15:14:26
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@kumarobo
メモ：身体の運動で、経由ありポイントtoポイントで、移動速度は曲率半径の1/3乗に比例するようになる。大人になると。ジャークの大きさの積分値の最小化の傾向。
2016-05-17 15:26:42
Kumagai, M
@kumarobo
いまは一つ目のプレナリ。 Controlling Motor Behavior: Humans, Brains and Robots. Tamar Flash 1980年代の研究からレビューされていて、この分野の歴史の長さを感じる。
2016-05-17 15:33:36
Kumagai, M
@kumarobo
モーションプラニングは数式が多くなってくるとまったくついて行けない(苦手系)だけど、おおざっぱな理解のところで面白い。
2016-05-17 15:39:29
Kumagai, M
@kumarobo
アニメでのデモ、曲線軌道で、単に線速度を一定にした楕円運動と、線速度を曲率半径の(1/3)乗に比例するようにしたもの、見た目の違和感、しっくり感が全然違う。見たときの脳内の反応部位レベルで違うらしい。 軌道設計は評価関数最小系をみるけど、自然さ、にはこういうの重要なのか。
2016-05-17 15:45:08
Kumagai, M
@kumarobo
筋肉のシナジー、２，３年前に学生さんと読んだ覚えがある。複雑な身体の動作のようで、いくつかの筋肉の動作パターンの結合で構成されると。 蛙の脊髄に電極つっこんで刺激するとか、器用だ。
2016-05-17 15:48:51
Kumagai, M
@kumarobo
タコの脚の解析。超冗長アームの制御のモデルとして。神経の伝播でモデル化できるらしい。吸盤使っての移動は、２本の脚の合成として(脚の反対側方向で)移動方向が説明できるらしい。
2016-05-17 16:00:38
Kumagai, M
@kumarobo
さっきの会場の真上くらいに急傾斜公演室。 向かって左が奇数番目の方、右が偶数とのことだから、明日は左か。この部屋なので。 pic.twitter.com/kwzgxHCD48
2016-05-17 16:25:27
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Kumagai, M
@kumarobo
TuAaT2.1 A Highly Sensitive Dual Mode Tactile and Proximity Sensor Using Carbon Microcoils for Robotic Applications 面白い。
2016-05-17 16:29:25
Kumagai, M
@kumarobo
電極の使い方の工夫で、マトリクス状のタッチセンサ(強度対応)と、近接センサ(手を近づけるだけで反応する)の両用にすると。ロボットの対外センサにつかえそうな。
2016-05-17 16:31:03
Kumagai, M
@kumarobo
3D printed tactile semsor, TacTip, cheap ￡100くらい、と言われても、そもそも、「え、っとポンドだっけ」「いくらくらい？」と直感が働かない(^^; opentactip.com
2016-05-17 16:35:26
Kumagai, M
@kumarobo
要チェックメモ：TuAaT2.4 Improved Normal and Shear Tactile Force Sensor Performance Via Least Squares Artificial Neural Network (LSANN)
2016-05-17 16:37:25
Kumagai, M
@kumarobo
う～ん、難しいな。この３分セッションもかなり便利だ。全部に関心あるわけじゃないけど、密度的にはそのタイミングで頭の整理とかができる。
2016-05-17 16:42:54
Kumagai, M
@kumarobo
"To Lift or Not to Lift, that is the question" 把持具合のチェックについて。
2016-05-17 16:55:19