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Kumagai, M
@kumarobo
たぶん、学会会場って、世の中に比較して圧倒的に、プロジェクタとPCの相性テストが激しくされる環境と思う。プロジェクタの特性分からないし、皆まちまちのPC持ってきて、場合によっては直前のPCがなんだったかの相性も発生するし＜信号タイミング自動認識の影響、実際に見たことあり
2016-05-19 15:59:14
Kumagai, M
@kumarobo
まったく写らない、ということはあまりないのだけど、画面が横に（たまに縦に）つぶれたり引き延ばされたりすることは、かなり頻繁に見かけるので。 ただ、昔に比べると「写るには写る」ことが一般化したので楽。 とはいえ、３分プレゼンはOKだけどテレビにつないだらダメはわりと見た。
2016-05-19 16:01:15
Kumagai, M
@kumarobo
いまいるセッションは Flexible and Deformable Robotic Structures ゴム系素材でつくって空気入れたら曲がるとか、伸びるとか、縮むとか（マッキベンの水圧もの：ICRAで出てくると言うことは事例は少ない？）。
2016-05-19 16:03:25
Kumagai, M
@kumarobo
最初の ThAaT2.1 Curvature Control of Soft Orthotics Via Low Cost Solid-State Optics がよいと思ったところは２点。方式と製造。
2016-05-19 16:04:51
Kumagai, M
@kumarobo
方式：見た目は既知。シリコンゴムの非対称構造で、空気を入れると曲がるアクチュエータ。でも伸びない側に光ファイバ入れて曲げセンサにして曲げをフィードバック制御できるように。 製造：３軸に回る構造で、シリコン入れた型を適切に傾けて空洞構造を一発成型。 これは真似する意義が高い。
2016-05-19 16:11:32
Kumagai, M
@kumarobo
ThAaT2.8 Design and Analysis of a Wire-Driven Flexible Manipulator for Bronchoscopic Interventions ジャンルとしてはわりと見かける、「細長いものをワイヤ複数で引っ張って曲げる」系。
2016-05-19 16:17:50
Kumagai, M
@kumarobo
工夫があるのは、ワイヤで引っ張られて曲がる構造部分。柔い素材、弾性変形する素材(溝入れた金属類)ではなく、小さなブロック状のものを９０度回しながらつないでいく構造で、妥当に形状の解析がしやすそうだ。プリンタ成型はできるけど射出だと厳しい形かな。
2016-05-19 16:20:28
Kumagai, M
@kumarobo
実感として、やっぱり、今回は日本からの発表はすくないかなぁ。 ３分セッション見てても、インタラクティブ見ていても、「あ、日本からだ」と思う頻度が少ないかなと。懇親会でも。 ※名前が日本型の方はもう少し多くて、海外機関に所属の方(研究者・留学生など)
2016-05-19 16:27:09
Kumagai, M
@kumarobo
セッションを選んでいるせいもあると思うけど、解析だけ、シミュレーションだけ、という研究がかなり少なくて、大半が実際に動く実機をつくっていたり、実データの処理をしていたり(SLAM系など)、うれしい。
2016-05-19 16:31:36
Kumagai, M
@kumarobo
duo3d.com/product/duo-mi… プレゼンで見かけたもの、DuoMLX。最初からステレオに組まれたUSBカメラらしい。
2016-05-19 16:42:57
Kumagai, M
@kumarobo
企業展示にあった、金属３Dプリント品。Moogの一角にあった。かなり緻密。 pic.twitter.com/OLfBF8sLd7
2016-05-19 16:46:05
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@kumarobo
続き：チタン系と銅系らしい。一つ目のメッシュ、出力は３５時間(聞き間違いでなければ)。人が乗っても壊れない強度＜実際に乗ってみている人を見かけた 歯車のは、一発整形で良く回ります。 pic.twitter.com/sW96yzm7pb
2016-05-19 16:48:28
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@kumarobo
先の歯車は意図的に緩くつくってあって、ぴったりなのもありました（ピンぼけ写真しかなかった）。スマートアクチュエータのガワに実用。 pic.twitter.com/lC4FBB0wAa
2016-05-19 16:51:23
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@kumarobo
いまいるセッションはキャリブレーションのセッションで、重要ながらも、単純にすげーと(私自身が)分かるものがないのだけど、こんなに研究が盛んなんだなということはよく分かる。
2016-05-19 17:02:45
Kumagai, M
@kumarobo
「ヤコビアン」VS「ジャコビアン」。 たぶん、日本の学生さんは「ヤコビアン」で習っていると思うけど(いつ導入し、どなたが「ヤ」に決めたか)、学会だと「ジャコビアン」をわりと聞く印象。 いうまでもなく、「J」の発音に関する、知られた話が理由なのですが。
2016-05-19 17:10:24
Kumagai, M
@kumarobo
私がヤコビアン教えるときには、「ヤコビアンがなぜ文字表記Jなのか」、というときの雑学として話すのですが、本学がキリスト教学校なので「ヤコブ」は耳にする人名で、すこし説明がしやすいです。 ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%A4…
2016-05-19 17:12:37
Kumagai, M
@kumarobo
根本的な理由として、わりと賛否も見かけるけど、「日本は母国語で高等教育を受けられる」（特にロボットなど工学分野のそこそこの範囲が日本語で研究発表までできる）ことから、国際会議で学生さんに発表してもらおうとすると、発表指導ではなく英語指導が必要になってこれがとても大変。
2016-05-19 17:36:49
Kumagai, M
@kumarobo
大学生の時、理学部の先輩が４年生で英語で学会発表すると聞いて「すごいですね！」と言ったら、そもそも分野が小さいから日本語で学会発表ができない（国内専用大会ない）という応答が帰ってきたのを思い出して。ロボットだと英語発表避けて博士とれると思う(学内規定や指導で普通は経験必須？)。
2016-05-19 17:40:23
Kumagai, M
@kumarobo
ということもあって、 twitter.com/kumarobo/statu… 国内学会も英語発表デフォになったら、「どうせ英語指導しなきゃいけないならICRAとか目指した方がいいでしょう」ということになって、件数増えるのではないかと、思う次第。
2016-05-19 17:42:35
Kumagai, M
@kumarobo
SICE全国大会みたいに、日本国内のロボット系学会をすべて英語にして、ジャーナル類も全部英語にして、日本語でのロボット研究の成果発表ができないようにしたら、ICRAの件数は増えると思いますｗ＜旅費どうするかは考えてない
2016-05-19 13:32:31
Kumagai, M
@kumarobo
インタから： ThAaT1.1 Towards Manipulation Planning for Multiple Interlinked Deformable Linear Objects 飛行機や車のワイヤハーネスのような、ところどころつながっているような紐状物の操作。
2016-05-19 18:17:26
Kumagai, M
@kumarobo
紐状のものをロボットでどう扱うかは以前からある研究。それが所々つながっているものを、どうやって組み付け作業するか(どこをつかんでいくか、仮付けは？等)の動作計画。たしかに、重要だ。人間だとフィーリングでやっちゃうのだろうけど。
2016-05-19 18:19:13
Kumagai, M
@kumarobo
ThAaT3.4 Thin-Diameter Chopsticks Robot for Laparoscopic Surgery (Tokyo Medical and Dental Univ) 手術向け、細い２本の棒を使うことで、挟む＋スライド(相対前後運動)でハンドリング。
2016-05-19 18:21:27