石井英男(@hideo_ishii)さんによるつくばチャレンジ2011シンポジウム講演の実況

hideo_ishii @hideo_ishii

初めてきた http://t.co/nVnrI0AT

拡大

hideo_ishii @hideo_ishii

つくちゃれシンポジウムに来てます。油田先生の髪の毛がいつもより短いですｗ

hideo_ishii @hideo_ishii

つくばチャレンジのことの起こりは、油田先生が実世界における実験・経験の必要性を感じ、ともかく一緒にチャレンジして実世界の問題を経験しようと考えたことから。また、アマチュア（ロボコン）によるチャレンジの経験をプロによる研究へも活かしたい。

hideo_ishii @hideo_ishii

2007年の全日本マイクロマウス大会にあわせて、つくばチャレンジを開催。最初の表明では、2007年度とらいある、2008年度プレ大会、2009年に新ロボット競技という予定。せめて5台くらいは集めたいと。

hideo_ishii @hideo_ishii

筑波大学から1台、橋本先生のところから1台、水川先生のところから1台という感じで、5台くらいは集まるだろうと、つくば市に提案。

hideo_ishii @hideo_ishii

つくばチャレンジの2007～2011年度の課題は、つくば市内の約1km（＋α）の遊歩道を外からサポートを受けず自律的に目的地まで走行すること。油田先生は当初、1kmできたら次は2km、4kmとのばし、最終的には42.195kmやれるかなと考えていたとのことだが、運営上不可能

hideo_ishii @hideo_ishii

初年度の話をしてます。初年度はほぼまっすぐなコース。実験走行時に自転車に乗った子供がロボットを避けようとして転んだ話など。コース幅が狭く、見通しがやや悪いため。

hideo_ishii @hideo_ishii

運営上、本番の混雑を避けるために、トライアル走行を実施。そこそこ走れるロボットを残す。

hideo_ishii @hideo_ishii

2007年からの出走ロボットの数は、27、47、65、67、67。2007年の完走は3台、2008年は1台のみ、2009年は5台、2010年は7台、2011年は6台

hideo_ishii @hideo_ishii

道路使用許可について。公道でロボットを走らせていいかはグレーだった。特に決まりがなかった。2007年1月にロボット特区が全国展開。想定では、ロープを張って、人が入れない中での実験。ただ、それではリアルワールドにならないので、つくば市に特別にお願いして認めてもらった。

hideo_ishii @hideo_ishii

他の公道でできるかはわからない。他での話は聞かない。安全性をしっかり考える。起こりうることについて想像力を磨く。重要なのは経験。どういう時に何が起こるか、薬品についての治験のような経験が必要。

hideo_ishii @hideo_ishii

経験を有効に利用するために、参加者間での情報共有、学会や論文特集など。一般に向けて公開はするが、見せるイベントとしては位置づけない。

hideo_ishii @hideo_ishii

ロボット開発の手順。基本的な設計方針の選択と設定→トータルシステムの設計と要素技術の選択。

hideo_ishii @hideo_ishii

5年で終わりにした理由はいくつかある。つくば市にはいいですねといってもらったが、イベントとしては毎年同じことをやると飽きる。ただ、経験上、続けてやればいろいろなことがわかってくるので、なんとか5年間はやりたいと、つくば市にご了解をいただいた。

hideo_ishii @hideo_ishii

二つ目の理由はスポンサーの問題。つくばチャレンジを続けるとしてもいったんキャンセルして、また別のテーマを設定する必要があるなと感じた。参加台数は2009年度でほぼ頭打ち。全体の技術レベルはすごくあがったが、新しいチームは入りにくくなった。

hideo_ishii @hideo_ishii

今年は全体のレベルが極めて高くなっていた。前半のトライアルも500mと長くなった。間違いなく初年度の1kmよりも、今年のトライアルのほうがロボットにとっては難しかった。

hideo_ishii @hideo_ishii

特に難しいと考えられた区間。通行人や自転車の走行のあるセンター広場の走行。エレベーターに1台ずつ乗るので、列に並んで待つ。点字ブロックやスロープを越えてエレベーターホールに入り、エレベーターに搭乗。ビル内の狭い通路やレストラン街の廊下通路の走行。中庭広場の幅80cmほどのスロープ

hideo_ishii @hideo_ishii

実験走行などでも通行人が興味深そうにロボットを眺めており、世界の中でつくばにしかない風景になった

hideo_ishii @hideo_ishii

今年は6台が完走。アマチュアではゴールまで行くのは難しいということもわかった。NHKのニュースでも取り上げられた。

hideo_ishii @hideo_ishii

つくばチャレンジのこれから。このような1km+αの自律走行の課題は2011年限り。決して技術が完成したというわけではない。今後追求するべき課題は、より人々とフレンドリーで、実際に役立つロボット。実際の環境できちんと働かせる自律化技術。

hideo_ishii @hideo_ishii

今回のつくばチャレンジは走り始めたら自律だが、福島の原発などでは遠隔操作技術も重要。

hideo_ishii @hideo_ishii

つくばチャレンジNEXTは、ロボット技術におけるフィールド実験の重要性。つくば市に常置コースを設置したい。ベンチマークとして、いつでも実験ができる状況を作りたい。それと別に新しい課題をやりたいが、それは皆様からの提案をいただきたい。

hideo_ishii @hideo_ishii

これまではニューテクノロジー振興財団が運営していたが、今後は、新たな実施体制が必要になる。学会や自治体との協力、スポンサーと運営の体制。

hideo_ishii @hideo_ishii

つくばチャレンジでこだわったこと。競技や競争とはしない。見世物とはしない。多くの種類の参加者を集める。しっかりとした再現性のある技術、地域の市民による興味、情報の公開と流通。

hideo_ishii @hideo_ishii

つくばチャレンジは大変にうまくいったと思う。つくば市やNTF、北陽電機などに感謝。TOPURGによってハードルが低くなった。もちろん、参加者のおかげ、ありがとうございました。