2018/05/27 第１回3D勉強会＠関東「SLAMチュートリアル大会」

Aki Teshima 「OpenCVデバッグ探偵記」BOOTHで販売中 @tomoaki_teshima

#3dcvtech 運営アドバイザーに @takmin さん。なのでconnpassの文面がそっくり。 今回の会場はPFN様に提供いただきました。

sumisumith @sumisumith

始まったなう #3dcvtech

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#3dcvtech @tabe2314 さんから告知。 PFN はディープラーニングの会社と思われてますけれど、3D系のこともやってますので、興味ある方は是非ご連絡を、とのこと。

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#3dcvtech きゃー！ @sakuDken せんせいー！！

Katsunori Ohnishi @0hnishi

#3dcvtech きゃー！ @sakuDken せんせいー！！

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#3dcvtech この春から産総研の主任研究員になられた @sakuDken 先生。

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#3dcvtech SLAM：最近のお掃除ロボットにも実装されてる機能 PTAM：2007年ぐらいからあるやつ

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#3dcvtech SLAMの広義：センサの姿勢とマップを同時推定 SLAMの狭義：センサによるSLAM、ロボットビジョン由来

3D勉強会@関東 @3dcvtech

チュートリアル：SLAM概説+SfM by @sakuDken さん #3dcvtech

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#3dcvtech あまり知られてないけれど、WiFi SLAMもある。Visual SLAMやLiDAR SLAMもある。 WiFi SLAMは信号の強度から信号強度の場を作る。

いずみ @izmth

Wi-Fi SLAM初めて聞いた #3dcvtech

Koichi Hamada @hamadakoichi

本日は「第1回 3D勉強会＠関東 - SLAMチュートリアル大会」。昨日に続き PFNさん会場。凄く楽しみです。みなさんよろしくお願いします。 #3dcvtech 3dvision.connpass.com/event/86945/

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#3dcvtech 一般的に分けると、（ざっくり）そっきょせんさベースと画像ベースがある。 また、逐次処理かバッチ処理で分けることができる。

がちもとさん @sotongshi

キタコレ twitter.com/3dcvtech/statu…

3D勉強会@関東 @3dcvtech

ストリーミング配信開始しました！ youtu.be/nY99R8QuCMc #3dcvtech

2018-05-27 13:02:01

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#3dcvtech Visual　SLAMも、特徴点ベースと直説法（画像の明度値の差が最小となるように）と分けられる。 また、近年は深層学習によるVisualSLAMの研究も盛ん。

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#3dcvtech SfM vs Visual SLAM 似ているけれど、Visual SLAMではリアルタイム性を実現するための工夫が入れられている。

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#3dcvtech 「Visual SLAMはこのあとの方々が説明してくれます」 設定される高い期待値！

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#3dcvtech Rome in one day インターネットから集めた大量の画像から町並みを復元する研究

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#3dcvtech 通常、SfMは特徴点ベースなので点群で復元される。 モデルにするためには通常カメラ位置姿勢が既知という状況でモデルを復元する。

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#3dcvtech 「カメラ幾何。このあたりは次のわたなべさんが非常に詳しくやってくれますから、さらっと流します。」

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#3dcvtech 見慣れたチェッカーボードパターン。 これで外部パラメータ、内部パラメータを推定します。

lanius @lanius

WiFi SLAMなんてあるのか。歩く無線LANルーターと相性よさそう！ #3dcvtech

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#3dcvtech 「足し天気化」 ぐぬぬぬ、「多視点幾何」がなかなか変換されない。

swd @s_w_d_

エピポーラ幾何の説明 #3dcvtech

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#3dcvtech エピポーラ幾何をもとに作られた方程式（拘束条件）がエピポーラ拘束。 求められる基本行列は8自由度を持ちます。