@robo8080 さんによる6脚ロボット KMR-M6 の製作

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１：近藤科学の多脚ロボットKMR-M6が届いた。箱はいたってシンプル。 http://twitpic.com/4spi8l

2011-05-03 17:02:08

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その２：中はこんな感じ。説明書はCD-ROMに入っているのか。 http://twitpic.com/4spjef

2011-05-03 17:05:25

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その３：とりあえずCD-ROMはNASにコピーして、組立説明書はiPadに放り込んでおこう。 #KMR_M6

2011-05-03 17:44:47

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その４：まずパーツリストで部品の確認をしようかな。その間にバッテリーの充電もしておこう。#KMR_M6 http://twitpic.com/4t0h90

2011-05-04 10:20:18

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その５：サーボIDのレイアウトを見ると１脚あたり３サーボを割り当てているようだ。将来的にサーボ増設のオプション出るかな。 http://twitpic.com/4t0x66

2011-05-04 10:54:24

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その６：脚のパーツはこんな感じ。これが6個ある。#KMR_M6 http://twitpic.com/4t1gv6

2011-05-04 11:34:21

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その７：次はサーボの原点調整。１２個あるので面倒だ。#KMR_M6 http://twitpic.com/4t49ec

2011-05-04 14:59:17

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moco @Rescue_moco

@robo8080 ロボカップ会場に実物展示してました 1つ1つ繋ぎかえてのサーボ原点合わせは面倒ですよね;

2011-05-04 15:09:37

robo8080 @robo8080

サーボ側のコネクタが小さくて抜きにくいので、何度もやっているとケーブルが断線しないか心配です。 RT @Rescue_moco: @robo8080 ロボカップ会場に実物展示してました 1つ1つ繋ぎかえてのサーボ原点合わせは面倒ですよね; #kmr_m6

2011-05-04 15:18:18

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その８：サーボの原点調整終了。一応出荷時に原点調整はされているようだが、サーボの動作確認の意味もあるのでしょうがないか。#KMR_M6

2011-05-04 15:31:35

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その９：近藤科学のHPからRCB-4リファレンスをダウンロードした。センサーで制御したいので事前にいろいろ調べておこう。　http://t.co/WgGiQxa　 #KMR_M6

2011-05-05 10:20:26

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１０：HeartToHeart4ユーザーズマニュアルを読んでみる。アナログ入力の条件分岐はあるけどPIO入力の条件分岐はないのかな。 #KMR_M6

2011-05-05 10:57:08

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１１：さてつぎは、サーボアームの取り付け×12個。 #KMR_M6 http://twitpic.com/4thudx

2011-05-05 11:37:29

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１２：サーボにアッパーアームを差し込むのはかなり力がいる。しかしアッパーアームを少しだけ押し込んであとはねじで締めこんでいけば簡単に入ることが分かった。こつは最初に押し込むときできるだけ水平になるようにしておくこと。 #KMR_M6

2011-05-05 14:35:24

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１３：モーション制御はRCB-4HVでいいけど、センサー制御や通信はmbed使いたいな。mbedならUSBでBluetoothも使えるし。 #KMR_M6

2011-05-05 14:53:11

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１４：サーボアームの取り付け終了。 #KMR_M6 http://twitpic.com/4tlatp

2011-05-05 16:14:51

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１５：バッテリ駆動小型Wi-Fiカメラ、KMR-M6に搭載するのにちょうどいいな。　#KMR_M6　－－－　ネットワークカメラ｜CS-W07G-CY｜PLANEX - http://t.co/5DEusQi

2011-05-05 16:57:23

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１６：KCB-3WLマニュアルとKCB-3WL SDKマニュアルを読んだ。 RCB-4HVのCOMポートにmbedのシリアルポートを接続してmbedから制御するのは難しくなさそうだ。 http://t.co/AqnfXuV #KMR_M6

2011-05-06 10:55:58

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１７：つぎは、右足の組み立て。 #KMR_M6 http://twitpic.com/4tz12i

2011-05-06 13:32:37

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１８：ジョイントパーツの取り付け１　ジョイントパーツをつけるとサーボIDのシールが見えなくなるな。注意。 #KMR_M6 http://twitpic.com/4u0ksk

2011-05-06 16:27:06

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その１９：ジョイントパーツの取り付け２　サーボアームとジョイントベースのかみ合わせ部分がきつくてなかなか入らない。苦戦中。 #KMR_M6 http://twitpic.com/4uc391

2011-05-07 10:25:47

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その２０：ジョイントパーツの取り付け２　サーボアームとジョイントベースのかみ合わせ部分をカッターとヤスリでゴリゴリ。近藤科学のロボットキットはみんなこんな感じなのか？ #KMR_M6 http://twitpic.com/4ug6q5

2011-05-07 16:13:02

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robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その２１：ジョイントパーツの取り付け２　カッターとヤスリでゴリゴリやったがあと1㎜ぐらいがなかなか入らない。いいかげん指が痛くなったのでHeartToHeart4で遊んでみる。 #KMR_M6

2011-05-08 10:52:05

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その２２：RCB-4リファレンスに同梱されていたRcb4CommandGeneratorのソースを読んでみる。 http://bit.ly/ivVB1b #KMR_M6

2011-05-08 17:10:20

robo8080 @robo8080

多脚ロボットKMR-M6の製作その２３：ジョイントパーツの取り付け２　今日もヤスリでゴリゴリ。組立説明書の先の方もよく読むと、結局ジョイントベースの4面とも削る必要がありそうだ。この図の赤い部分。 #KMR_M6 http://twitpic.com/4vbjyu

2011-05-09 10:21:19

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