わたこさんの「ペンタ君」製作経過

わたこ @WatakoLab

鳥足っぽいロボット作ってみたいなぁ、でも車輪型ロボットも捨てがたいし、うーんうーん…。なんて、次の目標が定まらずうだうだしてたのですが、ついにお手本を発見！ こんな感じのロボット、チャレンジしてみたい！ (この動画ほど凄いのはムリだとしても…。) twitter.com/Kyukimasa/stat…

ゆきまさかずよし @Kyukimasa

EEEE SpectrumのVideo Friday spectrum.ieee.org/automaton/robo… ETHZの平行二輪ロボAscento2がいい感じ pic.twitter.com/9bDRt32xCG

2020-02-22 17:26:51

でべ @devemin

@M2fumi @WatakoLab 秋月で取り扱い開始のエンコーダ面白そうです twitter.com/aki_soku/statu… twitter.com/aki_soku/statu…

あきそく2.0 @aki_soku

【新商品】ギヤモーター用磁気エンコーダー外付けパーツセット | 800円 #秋月電子 akizukidenshi.com/catalog/g/gK-1… pic.twitter.com/4cWkNSgyVE

2020-01-09 17:00:18

あきそく2.0 @aki_soku

【新商品】ギヤモーター用磁気エンコーダー外付けパーツセット | 800円 #秋月電子 akizukidenshi.com/catalog/g/gK-1… pic.twitter.com/4cWkNSgyVE

2020-01-09 17:00:18

わたこ @WatakoLab

@devemin @M2fumi おー！ありがとうございます。 エンコーダ付きのモータもあったりするようで、知らない世界…。 そもそも、モータと車輪をどうやって接続するのかから調べないと…。(軸直付けだとジャンプ着地時に折れそうで😅)

わたこ @WatakoLab

@saipantou @devemin @M2fumi おお、ありがとうございます😄一体型のものを最初から買うほうが、楽ではありそうですね…。 そもそも、モータから車輪にどうやって回転を伝える方法があるのか、調べ中です…。倒立振子的な動作をすることになると思うので、なるべくバックラッシュは少なく、でも頑丈にも作りたいという…😅😄😅

わたこ @WatakoLab

@saipantou @devemin @M2fumi 情報ありがとうございます！分解図まであって、参考にさせて頂きます。ただ、モータ軸に直車輪だと、曲がったりしそうなのが気になっていて…。 参考としてAscentoを調べてみたら、ハブモーターという名前のようでした。値段的に手が出るかは別問題…。 ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%A4… pic.twitter.com/zlXgPk3k1g

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ふうたろう@めっぽう気さく @KtdPrototype

@devemin @WatakoLab @saipantou @M2fumi 横からすみません、私もascentoやhandleの製作を野望に持つ者ですw エンコーダ付モータはamazonで安めのがありますよ!　出力軸に負担がかからない方法は自分も知りたいです・・・車軸を両持ちにして片側は車体直付にするんですかね・・・？

わたこ @WatakoLab

@KtdPrototype @devemin @saipantou @M2fumi おお、お仲間が😆私もまだうまい方法を思いついていなくて😅 とりあえず、家にあった部品を色々と組み合わせてみたら、添付写真のように、ベアリングに本体の足をつけてみようかな、と。軸の負荷がモータへ直接いくのを少しは抑えられるかしら😅 pic.twitter.com/xLjPRh0PZK

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わたこ @WatakoLab

モノタロウからベアリングが届いたので、車輪軸にはめてみました（モーターは家にあった適当なやつ）。結構軸にピタッと隙間なくハマってくれるので、ブレずに支えられるかも？ 取り敢えず、これで設計を進めてみようかな。 pic.twitter.com/zzeTCQGp91

わたこ @WatakoLab

細かいとこ端折ってるけど、fusion360ででけた！😆 二次元で図形をスケッチして、三次元で押し出しや回転するだけのお手軽さが、作ってて楽しいです😋スケッチ自体も適当に図形の外形作ってから、寸法入力でサクサク作れるのが、素晴らしいよなぁ🤔 pic.twitter.com/vPhuZ15h6A

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わたこ @WatakoLab

ロボット作られてる皆さんにお聞きしたいのですが、サーボの選定やリンク機構の設計ってどうやってやられているんだろう🤔 機構が複雑になると、必要なトルクやスピードを求めるだけでも大変そうなイメージががが…。もしシミュレータなど使っておられたら、オススメなぞあればお聞きしたいです…😅

わたこ @WatakoLab

@zaklab やはり、キット系の構成をひとつの目安として考えるのですね🤔経験則も重要な要素だと思うので、まずは作ってみて、経験と感触を積んでいこうかなぁ🤔 情報、ありがとうございました！

わたこ @WatakoLab

最初の一歩として、普通の倒立振子を目指すことにしました。自分にとって初のCAD設計+3Dプリンタによる部品組み立てと、車輪のベアリング支持機構も試せるので、色々と得られる事が多いかと…。 これに合わせて、カルマンフィルタやシミュレータの勉強もできるといいなぁ🤔 そして、久々のM5Stack😋 pic.twitter.com/AhH1nhiXxx

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わたこ @WatakoLab

倒立振子の設計、ひとまずでけた。 なんだか、途中で腕を付けたくなったけど、今回はぐっと我慢したのである。 …ネコミミくらいつけても、バチは当たらぬか…。 pic.twitter.com/V7PcdIvbrW

わたこ @WatakoLab

ついに、筐体が完成しました！ 初のCAD設計で、組み立て可能な設計、3Dプリンタの癖の配慮等、学ぶことが多かったです。 そして、名前は「ペンタ君」と命名しました。inverted "PEN"dulumなので…。 (それと後でこっそり、五角形をどこかに配置しよう…) ペンタ君を、今後ともよろしくお願いします！ pic.twitter.com/0PUXcO5d0o

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わたこ @WatakoLab

（今更ながら、この子車輪が重すぎてモータ駆動時に本体のほうが回転しちゃうんじゃ…。もはや倒立振子じゃない…？？いや、腕つけて重りのせて本体をもっと重くすればもしかしたら…。あとネコミミ…）

わたこ @WatakoLab

今日の進捗は、大分地味です…。 今後の検討用に、VS-C3の受信機をM5Stackモジュール化しました。これで、コントローラーで操作できるようになるはずなんだけど、SPIの挙動が若干あやしい…。microSDやLCDと競合しちゃってるのかしら🤔明日また見てみよう…。 pic.twitter.com/5tXOCUlJ1f

わたこ @WatakoLab

Bluetooth経由でコントローラーを接続する手もありますが、今回はシミュレーションやログ解析用にSPPでPCと接続しつつ、操作系統専用としてコントローラーを用意しました。BLEなら複数デバイスと接続できるけど、昔試したときは帯域(通信速度)が足りなくてSPP使ってますが、最近はそうでもないのかな…

わたこ @WatakoLab

すみません、補足です。 この文章だと、私が全て設計したようにも見えるので…。 M5Stack部分は、こちら( grabcad.com/library/m5stac… )のデータを使わせて頂きました。ありがとうございました😌

わたこ @WatakoLab

今日の進捗は、M5StackのGoPlusモジュールを使用開始30秒で吹っ飛ばしたことだよ😊たぶん、逆起電圧でドライバがいっちゃったっぽいんだよな。 みんな、DCモータの急な逆回転には気を付けてくれよな！

わたこ @WatakoLab

前回の悲劇から立ち直り、DRV8835を使ってモータドライブ回路を組みました。そして、今は倒立しない倒立振子という、とてもオシャレさんなペンタ君。 …倒立制御は、ホールセンサによる回転数検出やサーボ駆動など、もう少し下回りを作りこんでから…。 pic.twitter.com/sBVd0NA2df

わたこ @WatakoLab

@devemin 随分前ですが、ESP32の演算速度を簡易測定してみました。ちょっと測定方法に怪しいところがあるので、目安程度にご参考になれば…。 watako-lab.com/2018/01/30/esp… ESP32は、浮動小数点演算ユニットがはいっているのも三角関数関連の演算には嬉しいところです😋