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わたこ
@WatakoLab
@Ninagawa123 はい、こちらは自作のもので、元はprocessingで作っていたのですが、Processingをライブラリ化してjavaに移行しました。ただ、梶田先生の３次元倒立振子による歩行アルゴリズムにより重心の移動計画は立てているものの、物理シミュレーションの機能はついておりませんのです…。
2020-07-20 19:59:26
わたこ
@WatakoLab
車輪型の倒立振子、MATLABのSimulinkとAppDesignerでシミュレーション+UI作成をば。 UI上でパラメータ設定 ⇒ FeedbackGain算出(LQR) ⇒ Simulinkでシミュレーション ⇒ UIに結果表示、という流れです。 アニメーションがあると、パラメータ設定による挙動の変化を直感的に捉えやすいかな、と…。 pic.twitter.com/EBxJRqDk9k
2020-07-21 19:31:32
わたこ
@WatakoLab
各種パラメータ設定は、動作確認の意味でトラ技2019年7月号に登場する倒立振子で試しています。この号には、他にも運動方程式の導出や現代制御、カルマンフィルタの解説など、とても素晴らしい記事が盛りだくさん。 こちらをベースに、ペンタ君やホッパー君のシミュレーションに展開する予定です。
2020-07-21 19:31:33
わたこ
@WatakoLab
まだまだ勉強中ですが、Simulinkはこんな感じに。 電流制限は、電圧から電流値を算出してリミットをかけ、また電圧に戻すという方法をとっていますが、果たしてこれでいいのか…。 pic.twitter.com/Bzc5jPlU4K
2020-07-21 19:31:33
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わたこ
@WatakoLab
前回のMATLAB/Simulinkで組んだシミュレーションを、自前ツールに移植しました。初期位置と傾きを指定し、状態フィードバックで原点に戻るまでのシミュレーションです。今回は、ペンタ君の物理パラメータを適用しています。転ぶと、ぐるぐるどっかにすっとんじゃうよ。 (twitter.com/WatakoLab/stat…) pic.twitter.com/XRcO48TRLS
2020-07-26 21:34:56
シミュレーション
わたこ
@WatakoLab
ペンタ君をぺしぺし。 状態フィードバック制御にて、外力を加えた際の挙動を実装してみました。力の大きさを衝撃波の大きさで表現しています。 全く同じ外力を加えていますが、LQRで求めたゲインの違いで、挙動にちゃんと差がでるな🤔もっと色々な種類の子をたくさん並べたら、面白いかしら…。 pic.twitter.com/6gcPtksn36
2020-07-29 20:09:36
わたこ
@WatakoLab
@devemin 使用頻度高くないのですが、ご参考まで…。 ロジアナはzeroplusを使っており、利点は@tnkmasayukiさんのご意見に同意です。 オシロは、頻繁に持ち運ぶ等でなければ、物理ボタンが充実しているスタンドアロン型に一票です。閾値設定や拡大縮小など、各種操作をストレスなくサッとできるので…。
2020-08-01 20:48:08元気に育ったペンタ君
わたこ
@WatakoLab
ペンタ君、ついに坂道や落下のような、激しめのアクションに耐えられるように！ 状態フィードバック制御のゲインは、机上計算のものをそのまま実機で使っています。カタカタ小刻みに振れているのは、センサ値のばらつきが要因のひとつなので、カルマンフィルタで改善されるか試してみようと思います。 pic.twitter.com/2FS4YBEuhb
2020-08-01 22:12:11
わたこ
@WatakoLab
ペンタ君、実機動作ログとシミュレーション動作の比較をば。 シミュレーションの初期条件をログ開始時に一致させています。俯瞰してみると結構いい感じに見えますが、発振するような挙動ががが…。バグか、パラメータの問題か、無視できない物理的特性を考慮していないか等、考え中でござる…。 pic.twitter.com/1pSZqcJGLi
2020-08-05 20:12:39
わたこ
@WatakoLab
ペンタ君開発と並行して、ホッパー君の足の再設計をば。 といっても基本設計はそのままで、細かい所を0.1mm単位で調整した感じになります。 3Dプリンタの買い替えも加わって、仕上がり精度が向上し、歪みがほぼ無くなってくれました。 仕上がりも綺麗でやる気でるでる君。 pic.twitter.com/sW368W4PlP
2020-08-09 22:55:13
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わたこ
@WatakoLab
ペンタ君、表現力が向上しました。 前回のようなやんちゃな動きを実現するため、現状2ms周期で倒立制御をしています。 今回は、さらにLCD更新+音声処理を入れ込んだため、実装に気を使ったぞよ…。 これでやりたかった事は一通り終えたので、次はホッパー君へ展開をば…。 twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/2Tb212ENdd
2020-08-14 21:48:10
わたこ
@WatakoLab
車輪型倒立振子の実験用斜面ステージを作ってみました。（傾斜14.2度） MDFをレーザーカッターでカットし、モジュールを作成。これらの組み合わせにより、色々な斜面を作れるようにしています。 モジュール同士は裏でクリップで固定しつつ、滑り止めをつけています。 pic.twitter.com/27M3hHjfyL
2020-08-16 20:09:30
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わたこ
@WatakoLab
ホッパー君、ついに坂道を克服しました！ ペンタ君で学んだパラメータ計測方法やアルゴリズムを活用しています。若干、外乱に敏感すぎるので、もう少し微調整予定です。 少し前にはてんで登れる気配がなかったので、成長してくれてぼかぁ嬉しいよ…。 twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/i4dWPs5gl8
2020-08-22 23:25:35
わたこ
@WatakoLab
アルミ板を加工して、ホッパー君のバランステスト用の傾斜を作りました。高さ3cm、傾斜14.2度なり。 いつか、Ascentoのような動作をしてみたい！という動機で作り始めたホッパー君ですが、まだまだ難しそうです…。色々と勉強しないと…。 youtu.be/T6r7EZKZW-E pic.twitter.com/ho5F9Vd4bd
2020-06-06 22:29:21
M5Stack コンテスト
わたこ
@WatakoLab
ちょうど仕上がったので、ペンタ君をM5Stackコンテストに出してみようかな…。 ただの倒立振子なので、あまり創造性があるとは思えないけども…。 info.switch-science.com/m5stack-creati…
2020-09-05 15:12:29
わたこ
@WatakoLab
ペンタ君、作品紹介動画を作りました。(音量注意) 今回は珍しく、オシャンティな方向性で…。 コンテスト応募用に作りましたが、成果を残す意味でも作ってよかったと思います。 twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/zrTQ1zTHX5
2020-09-06 15:17:46
わたこ
@WatakoLab
「M5Stack Japan Creativity Contest 2020」にて、ペンタ君が同点3位で入賞致しました。 作品を評価して頂けた事、またらびやんさん始め、普段から拝見している方々の作品と並んでご紹介いただけた事、とても光栄です。ありがとうございました！ #M5Stack pic.twitter.com/HNLCJ2g27V
2020-10-03 16:50:09
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わたこ
@WatakoLab
金のAtom Matrix、本日届きました！光る台座付き！ M5Stack様、スイッチサイエンス様、この度はありがとうございました。 (参加賞も頂けたのが地味に嬉しかった…) #M5stack twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/XBOypfpzH4
2020-11-17 21:28:50
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ホッパー君とのコラボ
わたこ
@WatakoLab
ついに、倒立振子兄弟がわちゃわちゃし始めました！ ペンタ君をコントローラで遠隔操作し、それをホッパー君が完全に自律して追尾しています。 まだシーケンスをつなげたレベルで、誤検知対策やリアクションの追加など、アルゴリズムを検討していく予定です。 pic.twitter.com/2r19297wna
2020-11-15 21:46:07
わたこ
@WatakoLab
まだテストレベルではありますが、当初の大きな目標であった「ペンタ君をホッパー君で追いかけっこ」が実現できました。 twitter.com/WatakoLab/stat… このスレッドの頭で目標を決めてから約半年、なかなか感慨深い…。 記録として、ツイートをぶら下げておきます。
2020-11-15 21:57:15