わたこさんの「ペンタ君」製作経過

わたこ @WatakoLab

噂の技適ガチャ、セーフ！良かった…。 pic.twitter.com/xp9UnZd4xl

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PONDA @PONDA_make

Prusa i3 mk3sのフルカバー化を目論んでCADおこしてたら、mmu2sでマルチカラー化できそうで戦慄してる。 収まれ購買意欲…！ pic.twitter.com/tAQ437mEab

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わたこ @WatakoLab

@M2fumi こんなときこそ、経済を回すのです…！😇 私も3Dプリンタ、買おうかなぁ…。

PONDA @PONDA_make

@WatakoLab 3Dプリンタをまだお持ちでないのが不思議なぐらいです！ 買いましょ！ぜひ買いましょ！買って反りとの戦いに身を投じましょ！

わたこ @WatakoLab

@M2fumi 一応、むかーし買ったTHE MICRO+ 3Dというものを使っているのですが、造形サイズが11cm立方体程度しか作れないのと、構造上の理由かバックラッシをいくら調整してもきれいな円が作れなくて…。そろそろ次にいってみようかな、と🤔 カーボンPLAですが、反り対策には3Dエクストラキープを使ってます笑

わたこ @WatakoLab

ペンタ君とホッパー君、倒立記念に並べてみました。 やんちゃなペンタ君と、面倒見の良いホッパー君。二人はなかよし兄弟。 まずは構造が単純なペンタ君で勉強しつつ、それをホッパー君に展開、という形で開発しています。 最終的には、走り回るペンタ君を、ホッパー君で自動追尾してみたい…。 pic.twitter.com/kNPDXKBPp4

わたこ @WatakoLab

オシロスコープ買ったった。 OWON SDS1102 amazon.co.jp/dp/B0784FHXYR/

わたこ @WatakoLab

レーザーカッター、収納兼作業領域として、引き出し式のボックスを作ってみました。刻印するだけでも木の焼けた香りがするので、排気ファンの設置も検討しようかな…。(嫌いなにおいではないけど…) twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/UwsHuomwXT

わたこ @WatakoLab

my new gear... pic.twitter.com/xWxsW5mLwQ

2020-07-16 19:35:57

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わたこ @WatakoLab

カルマンフィルタの勉強として、傾斜計を作ってみる事に。実体振子に取り付けたMPU9250で角度を算出、評価としてロータリエンコーダ値を真値(に近い値)として比較予定です。 合わせて、今後のDCモータの評価にも使えるよう、ドライバや電流計を入れ込んだ計測ボードを作りました。 色々勉強するぞ…。 pic.twitter.com/OnnV3MW1GF

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わたこ @WatakoLab

ちなみに、回転軸とロータリエンコーダは、本来直接接続されるべきではありません。 正しくはフレキシブルカップリングのような、回転軸のズレを吸収できる機構をかませるべきなのですが、今回はサボっています…。

わたこ @WatakoLab

カルマンフィルタによる傾斜計をトラ技2019年7月号で勉強中…。 MATLABの勉強も兼ねて、まずは静止状態の加速度・角速度センサのノイズ分布確認をば。 カルマンフィルタの仮定として、測定値のばらつきが正規分布に従う必要があるそうですが、問題なさそうかな…。 pic.twitter.com/54vChHFxE2

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わたこ @WatakoLab

ジャイロのオフセット成分をざっくり取り除いて、角速度を積分したら、結構精度でるな…。時間が立つとドリフトするんだろうけど…。 そもそも傾斜計を作る目的が、MPU9250搭載のペンタ君の慣性モーメントを、振り子運動周期から算出する事なので、とりあえずこれでいいか…。 twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/1OT8Wq4dHj

わたこ @WatakoLab

振り子運動時の加速度・角速度をログをば。 ---- 【実験1】手で静止させた状態からの振り子運動 【実験2】振り子運動中にちょいちょい手で静止 ---- 特に、加速度とそこから算出される角度、こんな動きになるのね。この状態だとさすがに角度推定は厳しいかな…。果たして…。 twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/sMIiQCWghC

2020-07-05 13:10:33

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わたこ @WatakoLab

ペンタ君の生け捕り… (慣性モーメント測定中…) pic.twitter.com/CljaKtpRSI

わたこ @WatakoLab

@calm0815 剛体振子と考えれば、全体の質量、および回転軸から重心までの距離が分かっていれば、振子の周期から慣性モーメントを計算できる、はず…！ (以前の単純な振り子を使った実験では、計算値と実測値が非常に近い事(誤差1%未満)を確認できました😋) twitter.com/WatakoLab/stat…

わたこ @WatakoLab

実体振子、MATLAB上のシミュレーション値が大分いい感じに。減衰部分はクーロン摩擦として扱いました。「摩擦って、高校物理でやったアレでしょ、ハフン」なんて甘く考えていたら、微分方程式が非線形になって扱いが大変なのね…。ブログに頑張ってまとめるぞ…。 twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/6vNwQ6jBbc

2020-06-24 19:17:37

わたこ @WatakoLab

DCモータ、PWMのDutyと回転速度の実験をば。いい感じに線形の特性になったので、モータの式の電圧をDutyで置き換えつつ、ドライバ(DRV8835)のMOSFETのオン抵抗分をモータ内部抵抗にひっくるめて扱えないかな…。勉強中なので間違った考え方かもしれません…。とりあえず、次はトルクを測ってみよう…。 pic.twitter.com/y9F2sQbbF6

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わたこ @WatakoLab

@calm0815 ありがちなのですが、画像のような感じで考えていました。(まだ未計測) ペンタ君が小さく軽いので、精度がどこまで出るか…。 シミュレータができたら、状態変数の実測値とシミュレーション値を見ながら微調整できないかな、なんて考えていたりもします。 pic.twitter.com/gch4X0Sp3U

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わたこ @WatakoLab

電流に対するトルク測定の環境を作ってみました。ちとバネが弱いので、最大5Ngまで測れるもので再度検討予定…。 測定関連で、カメラの三脚が大活躍してます😎 pic.twitter.com/5XxutrWTEi

わたこ @WatakoLab

ペンタ君の倒立制御改善に向け、物理パラメータを計測中…。 なんとなく方向性が見えたので、ちょっとずつアップデートしていこうと思います。 今回は、モーメントのつり合いにて本体の重心位置の算出をば。間違ってたらごめんなさい。 pic.twitter.com/wuENDXogKJ

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わたこ @WatakoLab

今回は、以前のペンタ君生け捕り振子運動から、本体の慣性モーメントを算出してみました。例によって、間違ってたらごめんなさい。 まだまだ勉強中ですが、MATLABコードも参考まで…。 twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/q4fpFyRxmQ

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わたこ @WatakoLab

先日に続き、モータの電流とトルク測定をば。計測方法のせいか、ばらつく…。トルク測定は難しいんだなぁ…。 一応、傾き(≒トルク定数)は設計値に近い値となり、切片(≒摩擦トルク)はペンタ君足のベアリング分だけ少し大きくなったと考えれば、そこそこ正しそうかな…。 twitter.com/WatakoLab/stat… pic.twitter.com/yIARvBcDYZ

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わたこ @WatakoLab

Simulink未経験でしたが、公式の教材がとても分かりやすくてありがたや…。ライセンス期間は無料で受講できるようなので、他のものも時間を見つけて受講したい所…。 jp.mathworks.com/services/train…