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DD_JellyFish
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もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
http://t.co/gUoEtVv 最近、こういうおもちゃが発売された。原始的な虫の歩行モデルとしては、ものすごく的を射ているの。 虫にとっての足の制御って、だいたいこの程度のことしかしていないんだ。
2011-09-07 21:30:06
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
これをロボットに適用すると、４足歩行と２速歩行は、実用化しようとしたらじつのところ難易度はほとんど同じ。 足の本数を増やすと、常に静的安定を保てるようになる上に、それぞれの足には単純な動作をくりかえさせればいいので、制御系を簡略化できる。
2011-09-07 21:34:33
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
二足歩行は歩行の最終形態と思われがちだけど、さっき言ったとおり、馬は四速歩行で複雑な歩行をするように進化しているし、どっちが最先端かはわからない。ただの異端かもしれない。いや、多分ただの異端なんだろう。頭痛、腰痛持ちの馬はいない。人間がこうもポンコツなのは、半分以上二足歩行のせい
2011-09-07 21:36:57
🌵ではないかもしれない
@sabo_tech
@alpaca2718 長時間同一姿勢になる状態が多いとなるとか。今でもアフリカのサバンナにすむ人は腰痛持ち0%です
2011-09-07 21:45:23
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
そんで、脚を使った歩行が、本当にロボットに適しているのか？というと、むしろ不適当だろう。モータは回転アクチュエータで、脚の運動には不適当でしかない。油圧シリンダーのような並進アクチュエータを使えばいいかもしれないが、現行の並進アクチュエータは、制御特性がそろいもそろって最悪だ。
2011-09-07 21:41:52
🌵ではないかもしれない
@sabo_tech
@alpaca2718 人工筋肉とか言われてたかな 圧縮空気で筋肉と同じ伸長収縮するアクチュエータです 数年前ロボット相撲大会で出力過剰で使用禁止になった一品
2011-09-07 21:48:12
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
@savo_tech エアシリンダーはロボコン時代に一度挑戦したことがありますが、空気ってやつはひでえやつだって事がわかったくらいでした・・・。今はなんだかすごいものがあるんですね。
2011-09-07 21:49:50
🌵ではないかもしれない
@sabo_tech
@alpaca2718 欠点は圧縮空気が必要って所です 参考までにマッスルスーツで検索するとこのアクチュエータ使ったやつが出てきます
2011-09-07 21:52:30
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
ロボットで制御するなら俄然電気モーターが応答性能、出力ともにすばらしく、やっぱり無難にモーターを使っていきたい。 そう、そうだよ車輪だよ！（ﾃｨｰﾝ お前の肩で車輪を支えよ - イソップ）
2011-09-07 21:50:48
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
車輪は回転アクチュエーターの動力を、一番素直に並進運動に変換する方法だ。ちょくせつ回転体を地面におしつけて、その場で進む力に変換するんだから、一番ロスが少ない。 あらゆる点において、合理的な方式だ。ロボットにとって、車輪との決別は、ただの制限プレイにほかならないと思う。
2011-09-07 21:54:43
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
車輪運動にケチがつくのは、いわゆる不整地の走行においてのみ。個人的な意見を言えば、「ロボット様のおとおりだぞ！ええい！なんだこの汚い道は！今すぐ舗装しなおせ！」 つまり、ロボットを改善するのではなく、インフラのほうを改善すべき（・д・）
2011-09-07 21:56:45
もふもふクラゲ
@DD_JellyFish
では、歩行と同じように、車輪の個数はどうかというと、３輪以上はつまり自動車とおなじで、時速１キロで走行しようが、１００キロ出そうが、制御パターンの変わらない、ただひとつの素直な方式となる。これは、動物が歩行と走行で運動を使い分けているのを考えると、ものすごいことだ。
2011-09-07 22:03:21
なみいちてる
@telz31
@alpaca2718 二輪ってさ、自転車にしてもバイクにしても運転手の体重移動というか、重心の操作でバランス取って舵きってる訳じゃん？ そういう重心の移動ってロボットだとやっぱり難しいんだよね？
2011-09-07 22:08:47