M5BALA - M5Stackミニバランスカー を動かしてみた。 ＃M5Stack #二輪倒立振子ロボット

robo8080 @robo8080

M5BALA にM5Stack-Avatarを載せてAquesTalkでしゃべるようにした😁 #M5Stack pic.twitter.com/ccGSTXDriI

robo8080 @robo8080

M5BALA 楽しい〜〜 FIREとモーターモジュールとの間にセンサーユニットとかを付けるためのアダプターが有ると良いのにな〜 🤔 #M5Stack twitter.com/robo8080/statu…

robo8080 @robo8080

M5BALA でもこれをやってみようかな。 #M5Stack pic.twitter.com/hcXyey77oA

robo8080 @robo8080

私のM5BALAのモーターが片方動かない問題が解決した。@M5Stack さんからの連絡でモーターを固定するパーツの不具合という事だった。固定用のナットを強く締めるとモーターのギアに力がかかりモーターが動かなくなるようだ。ナットを少し緩めたらモーターが動くようになった😍 #M5Stack pic.twitter.com/zFupxX6mtj

拡大

robo8080 @robo8080

私のM5BALA、モーターが片方動かない問題が解決して正常に動くようになった〜〜😍 #M5Stack pic.twitter.com/uhvapOjIYe

robo8080 @robo8080

M5Stack-Avatar を搭載したM5BALA もこんな感じ。ちょっと意地悪してみた😁 #M5Stack pic.twitter.com/PEnDI7EjKF

robo8080 @robo8080

M5BALA はFIREの代わりにM5GO付けても動くのかな。 #M5Stack

M5Stack @M5Stack

@robo8080 Both okay

robo8080 @robo8080

M5BALA はM5GOでも動くとの事なので、すでにM5GOを持っているならM5BALA本体だけ買えば良いようだ。(試してはいない) #M5Stack

robo8080 @robo8080

M5GOでもM5BALAが動くとの事なので試してみた。動いた！😊 #M5Stack pic.twitter.com/v6l2itgYph

拡大

robo8080 @robo8080

M5BALA デフォルトのPIDパラメータだと結構ふらつくな〜🙄 パラメータ調整で毎回スケッチをビルドして書き込むのは面倒なので動かしながら調整できる仕組みでも作ろうかな… #M5Stack twitter.com/robo8080/statu…

M5Stack @M5Stack

@robo8080 Yes , it need to build a position loop to compute the PID parameters, we just offer a demo program.

robo8080 @robo8080

これからが本当のBALAの楽しみ方😝 #M5Stack twitter.com/robo8080/statu…

robo8080 @robo8080

M5BALA のライブラリに位置のループを追加してみた。以前はカーペットのような柔らかい場所に置かないとどこかにさまよっていってしまったが、今度は段ボールの上でもほぼ同じ位置にとどまるようになった😍 #M5Stack pic.twitter.com/nT33hjtGBc

robo8080 @robo8080

次はPIDパラメータの調整でどれだけ前後の揺れを抑えられるかやってみる。#M5Stack #M5BALA

Yuki Suga @ysuga

@robo8080 重心をもう少し高くしたらいいと思いますが・・・

robo8080 @robo8080

@ysuga 上に何か載せますかねw

Yuki Suga @ysuga

@robo8080 総重量増えても大変そうですね･･･もう少し本体を高くマウントできたら良かったんでしょうね．僕はm5stackやってないので，m5の作法として微妙なのかもしれませんが，機械系的には重心位置悪そうだな，と．

robo8080 @robo8080

@ysuga 以前製造元の動画を見たとき、一ヶ所で揺れずに静止してたんですけどね〜😆

Yuki Suga @ysuga

@robo8080 面白そうなので手を出してしまいそう・・・時間がない・・・

robo8080 @robo8080

M5BALAのPIDパラメータ調整用に、パラメータをシリアル経由で書き換えられるようにした。😁　#M5Stack pic.twitter.com/KQMr3YitL3

拡大

robo8080 @robo8080

やっぱりシリアルだとケーブルが邪魔だなぁ、TCP経由でPIDパラメータを書き換えられるようにしようかな。#M5BALA #M5Stack twitter.com/robo8080/statu…

robo8080 @robo8080

少しPIDパラメータの調整をやってみた。以前よりは前後の揺れを抑えられた…かな😆 #M5Stack #M5BALA pic.twitter.com/1SVjfowuDr

robo8080 @robo8080

以前M5Stackの中の人がBALAの上にマグカップを載せている動画があったけど到底及ばない😆

robo8080 @robo8080

今日のM5BALAのPIDパラメータの調整結果。位置のPとIのパラメータを追加したのでどこかに移動して行くことは無くなったが。以前より前後の揺れが大きくなってしまった😱 #M5Stack pic.twitter.com/IPFRVZC1R7