編集部イチオシ

【ティアキン】膝/足首/股関節で動く二足歩行ロボが完成するまでの一ヶ月半

一ヶ月半かけて人間のような関節の動きで一歩ずつ歩くレバー式二足歩行ロボを作成した記録です
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あみにし @aminisi

よし、やっとレバー式二足歩行の重心移動のシンプルな方法を思いついたかも。ゴールが見えてきた。なおゲームのほうは二週間ちかく進捗がないという(気分転換二祠や地下探索をやった程度) やっぱExcelに考えまとめるの大切だな、理論上で解決可能そうな方向性多すぎてまとまらなさすぎた pic.twitter.com/YqFIOMZYh4

2023-06-01 16:12:40
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あみにし @aminisi

むー、体を持ち上げるのに接合強度が足りないか。細かい調整でなんとかなるかどうか。タイムオーバーなのでまた今夜再挑戦 #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/jvW0vQqUeF

2023-06-02 07:35:08
あみにし @aminisi

理論上の動作や耐久力はいいんだけど、間接やサスペンションに力が吸収され過ぎてるのか。見た目もだいぶ悪いけれど #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/Yb2Ou4EkO4

2023-06-04 14:27:03
あみにし @aminisi

片足浮いてるし動きはしてるんだけどなぁ。やっぱ間接や接続が多いと吸収されちゃって厳しいか #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/56UPlWWhdm

2023-06-05 02:53:25
あみにし @aminisi

いや、接続まちがってるな。眠たいと駄目だし修正もできないな。寝よう #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/m3CJ1V1EDm

2023-06-05 03:02:05

試行錯誤が続く

あみにし @aminisi

意図した動作じゃないけどこれはこれでおもしろく使えそうな気がするな #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/eDnYpLrcPH

2023-06-06 20:37:41
あみにし @aminisi

ストッパーはタイヤ側面につけると接着強度弱かったり回転物が破断しやすかったりなんだよなぁ。許容範囲の動作だしとりあえずこれで検証するか #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/3kNG98tm0f

2023-06-06 20:50:26
あみにし @aminisi

接合強度の問題はだいぶ解決が見えてきたけど、高低差をだすために回転を大きくするとそっちのほうの動きがでかくなっちゃうな。もっと穏当な高さ変化が必要か #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/LmOKrmci9T

2023-06-07 00:11:55
あみにし @aminisi

バネを利用して直線に近い上下運動を取り出そうという試み。タイヤも左右にサスペンションあるから押し付けでも似たことはできるけどこっちのが安定しそうかな #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/g6C0DxlRPz

2023-06-09 04:29:42
あみにし @aminisi

理論上はこれでもいけるけどやっぱタイヤのサスペンションだと安定しないか? #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/Uuvyh5ZxbQ

2023-06-09 04:52:48
あみにし @aminisi

簡略化。変化域が小さいのが問題だなぁ。サスペンションで吸収される範囲だと脚が持ち上がらないんだよな。サスペンション働かないようにする路線もありなんだろうけど #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/g9SxaBdL8f

2023-06-09 05:08:38
あみにし @aminisi

んー、ストッパーの耐久力がたりなかったというよりタイヤが回転してないとこをみると重さにたいしてタイヤの動力がたりてないか? #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/vIA8D1LCk0

2023-06-09 07:33:43
あみにし @aminisi

タイヤはタイヤを2個まではゆるやかに持ち上げ可能だが3個は無理っぽい。重ねれば持ち上げることはできる。有志調査によるとタイヤはりんご240個とかなり重たいらしい(鉄の丸棒が30個相当とか) #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/bBZp6clVkL

2023-06-09 19:47:34
あみにし @aminisi

ちょっとかわいい挙動。おそらくこぼしはおきあがるほど力が弱くなってタイヤの500~700apくらいの動力とちょいななめくらいの状態が釣り合うみたいな感じなんだろうな。横状態からのapは相当にありそう(ap=りんごの重さ分の力) #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/XqYra9Kh7U

2023-06-09 23:46:36
あみにし @aminisi

うーん、膝の動きとしては悪くないんだけど片足が浮くとこまでいってくれないなぁ #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/aWIaUwQrPX

2023-06-14 00:55:43
あみにし @aminisi

やっぱ高低差つけてもタイヤのサスペンションが吸収しちゃってるんだよな。どうしたものか #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/KA0ExwvpDh

2023-06-15 07:24:22
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あみにし @aminisi

膝の動きが逆になってるのが惜しい。逆間接としてならいけるか・・・? #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/iylUKIbn9x

2023-06-16 07:24:42
あみにし @aminisi

うーん、段階的動作としてはよさそうなんだけど、間接多すぎるのとトルクがたりないのとで片足もちあがるとこまでいかないな #ゼルダの伝説 #TearsOfTheKingdom #Zelda #NintendoSwitch pic.twitter.com/CDSNDIdJ7G

2023-06-17 20:13:20

ゴールがみえてきた