ZMPの発明者・Vukobratovic先生のエピソード

Kumagai, M @kumarobo

そういえば、Vuko先生が「世の中間違った解釈のＺＭＰが流行っているのはけしからん。解説ちゃんと書いたからみんな読んでくれ」って３０ページ超のPDFをあちこちに送ったうちの一部が届いたのはどこにしまっちゃったかなぁ。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

ひさしぶりにVukobratovic先生のことを考えた。飛行機が嫌いで日本へはシベリア鉄道で往復し、アメリカへは船で往復するセルビアの大先生。「Humanoid Robotの父」。２足歩行、ヒューマノイドの研究を遡れば彼に突き当たる。先人はいない。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

本人は自分をVukoとよぶ。セルビア語でオオカミらしい。ZMP (Zero Moment Point) という概念はVuko先生の発明だ。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

ヒューマノイドロボットの歩行でZMPを使わずに制御したという言い方をする論文が最近ときどきでてくる。本人が意識するかとは無関係に、ＺMPの条件は必ず満たされている。物理的必然である。基本的には平面の床で成り立つ概念である点は要注意。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

Vuko先生から私がSanta Barbaraにいるときに遊びに行くという連絡。ほとんどだれも使わないAMTRACKで午前零時ごろ奥様と到着するのを迎えに行った。（注：飛行機嫌い）

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

シベリア鉄道で東京にやってきたときにお土産と言ってもらったのがイクラの缶詰。イクラがロシア語であることを知った。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

Vuko先生の論文はやや長くて読みにくい。学生時代にAutomaticaにのった50ページ近くの大論文を最後まで読んで、（読んだことだけで）自信をつけた。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

ヨーロッパの国際会議ではユーゴスラビアの研究者の一団と美人の奥様といつも一緒だった。サンタクロースのような風貌で目立っていた。Vuko先生は議論には徹底的に厳しいく、矛先は決して緩めない。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

ユーゴスラビアの戦争はVuko先生にはつらかった。米国の戦争責任を厳しく発言されていた。このころVuko先生と一緒にIEEE ＩＣＡＲでForce ControlのWSをオーガナイズする。先生は最終的に米国に来ず、あたふたしながら乗り切るのが精いっぱいの３０台半ばの私。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

ユーゴスラビアの戦争の１年ほど前にUNESCOから派遣されてMihio Pupin Instituteを数カ月訪問させていただく予定であった。きな臭くなっていたので今の勤め先の先輩の先生に相談し、辞退。行っておけばよかった。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

Vuko先生には敵が多いようである。熱をこめて研究し、発表し、後輩を育てるところで誤解も生まれるようだ。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

最近Vuko先生は奥様を亡くされた。あまり元気がないという話をSerbiaの研究者から聞いた。この夏イタリアのUdineで会議があった際、Vuko先生のように鉄道で行けないか調べてみた。距離の割にものすごく不便な時刻表、先生はこの列車にのって来ていたのかと感慨。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

Recursive Newton-Euler Formulationというロボットの力学ではマイルストーンとなった研究がLun-Walker-Paulという３人のパディユー大学の先生の名前で有名だ。Vuko先生たちのMihio Pupin Instituteでの研究がきっかけだと

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

踏んでいる。OSUのDavid Orin先生がその論文がでる少し前にMihio Pupin Instituteに滞在し、関連する研究を行った。Orin先生が米国に帰って１年くらいの間にあっという間にアメリカでこの研究が広がり完成された。Vuko先生の名前はでてこない。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

Vuko先生の推薦で、数年前にセルビア科学工学アカデミーの外国人会員に選んでいただいた。近いうちにセルビアに行ってお会いしたい。東ヨーロッパからロシアのロボットの研究には独特の文化がある。ヨーロッパのロボットの勢いはすごい。世界的とはもはやアメリカ的ではないロボット研究である。

Ikuo Mizuuchi @IkuoMizuuchi

深夜に始まった中村先生 @yoshinakamura のお話に聞き入っていました。自分の中で何度かこういう機会で励まされた気持ちになったことを思い出しました。どうもありがとうございます。

Yoshihiko Nakamura @yoshinakamura

@IkuoMizuuchi @kumarobo さんからでたVuko先生の名前に反応してしまいました。おやすみなさい。時差ぼけです。

Kumagai, M @kumarobo

みんなが「Vuko先生」「Vukoさん」と読んでいたのはそういう由来だったのですね。RT @yoshinakamura 本人は自分をVukoとよぶ。セルビア語でオオカミらしい。ZMP (Zero Moment Point) という概念はVuko先生の発明だ。

Kumagai, M @kumarobo

ちなみに、恩師江村先生がVuko先生とつながりがあったようで、ECPDという学会に出席したときに、お会いしました。モスクワで。

Kumagai, M @kumarobo

ふつうにWikipediaと先生のWebページがあった。http://www.institutepupin.com/RnDProfile/robotics/vukobratovic.html

Kumagai, M @kumarobo

あった、多分これの草稿だ。＞論文201番 Vukobratovic M., Borovac B. "Zero-Moment Point – Thirty Five Years of its Life”

Kumagai, M @kumarobo

International Journal of Humanoid Robotics, Vol 1, No1, pp 157-173, March 2004.

Kumagai, M @kumarobo

古いメイルボックスをgrepしたりimportしたりして、オリジナルのメイルを発見。やっぱり↓の文書でした。そのほかに、「世の中、ろくでもないZMPの解釈が広がっている」と憂える2006年のメイルも発見。＜すくなくとも2006年には先生のリストに名前が残っていたらしい

Kumagai, M @kumarobo

そのほかに、出版先不明の「THIRTY-FIFTH ANNIVERSARY OF THE ZERO-MOMENT POINT」というテキストだけの文章も発見。2003Oct

Kumagai, M @kumarobo

というわけで、実はVuko先生のメイルは「ZMPの35周年の文章書いたよ」×２種類(と関連するメイル)＋「最近ZMPを変に解釈する傾向があって困る(問題のある論文＋1973年のASME論文)」×１で、頭の中で全部混じって一つになっていました＜一応訂正