100gのドローン自作出来んじゃね？妄想

汝、翼を与える＠ばってん先に翼ばくれんね イベント・・（parody） @ryunosinfx

sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/d… 実はこのバイオメタルは革新的ではないのか？ これが有ればサーボの代わりになるな。 姿勢制御はぶら下げた電池部分をこれでなんとか重心移動すればいいわけだし。なので100g程度を支持できる構造がモーター電池間にあれば良いと。

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しかし80mAは結構しんどいかも知れない。※Maxで500mAしか動員できないので２本が精一杯か。 これ間にモータードライバー付けないと制御が難しいよな。ラズパイのGPIOから直接制御だと電力が足りない。モータードライバー経由なら何個でもいける。

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そうなると次に出てくるのはカメラだな。 sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/d… 1.1gかだいぶ優しいな・・・ これにさっきの筋肉を付けて制御をかければ多少の眼球運動が可能になる。

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qiita.com/s_fujii/items/… 電圧計を用いればバッテリーの残容量は計測できるか・・・ ただADコンバーターがいろいろいるな・・・ 電圧計、マイク、加速度計 でモータードライバーに8ピンx3とGPIOはぎっちりになるのでは・・・

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これにケーブルとフレームとハンダとブレードと で99g以下に収めると 警察に職質を食らっても逃げられる・・・ が99gギリギリで雨に濡れたから100g越えましたで怒られるとかだと理不尽・・・・

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あと電源スイッチも要るのか。 だいたいブレードがどれぐらいで回転していればよく、その際の反作用帳消しにどれぐらいパワーを使うのかが分かっていない。全く机上の空論 多分実験装置から作らないと駄目なんだろうな感。 そもそも論としてすごいドローンってなんなんだろうか

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既に上げてある通り ・10分の滞空時間 ・カメラ は達成されている じゃあこれに何が要求されるのか？ ・30分の滞空時間 ・カメラ＆マイク ・Wifi ・VNCとかで画像転送のFPVができる ・GPS等で巡回監視が可能 とかが要求スペックになるのか？うんんん （あとペイロードか）

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トルクチューン2モーターPRO(ノーマルの２倍トルク) をちびちび使うのが良さげ・・・ こいつの50%出力で行けるんちゃうんちゃうん。 まあ総額２万円コースだわな。 プロポないからWifi経由ノートPCで操縦やな。 ドローンがすごいすごい言われてるのはカメラと 風に対する安定性やな・・・

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多分、発想を変えて、安さに任せてスォーム、 こう一定領域にWifiを中継しながら展開 監視網を構築、電池切れも自動で検知、充電し再復帰、 これを100台で24時間維持が可能とかだと価値が出てくるのかな？ 現実問題としてそこまでするほどお大尽ではない。

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もしくは大幅に静音に振って どこかに着陸して監視、その後帰還 を繰り返せるようになるとポイントが高い。 定期ルートをたどって写真を取って帰ってくる的な運用とか。 うーん。

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例えば畑を持っていてそこを定期的に見て回る、 固定カメラを置くと盗まれるとかそういう用途用なんかな・・・イマイチハッピーになれるケースが思い浮かばない。 スピードが命ならいっそ清々しく鳥や昆虫の様な感じがいいのではないか？※机上の空論

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これなら例の機構を入れたほうが良くない？ と思ったが回転円盤の支持機構が問題で ここに穴の開いたネオジム磁石を入れられると最高。 だが重いんよね・・・ paypaymall.yahoo.co.jp/store/akaneash…

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作業順番としては ①モーターと電池と充電器とDCDCコンバーターを買う ②ラズパイにモータードライバー繋いで出力調整用のプログラムを書く ③ローターを作成する ④揚力を実測して150gぐらいの浮力確認 ⑤フレーム作成 ⑥単独滞空飛行 ⑦姿勢制御用モータードライバー用意 ⑧姿勢制御プログラム書く

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⑨姿勢制御を組み込み飛行 ⑩カメラマイクを組み付け ⑪姿勢制御を自動化するため加速度センサーを追加 ⑫自動化プログラムを書く といった塩梅か。 ④あたりで絶望して放棄しそうではあるが。

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youtube.com/watch?v=qWsKqm… スワッシュプレートの代わりをどうにかする謎テクノロジー。 そのヒンジを動かすパワーはどこから出てるんや？ ってパルス加減速でコントロールしてるのけ？ １２時から１時の角度に有る場合だけ加速、そのあと減速をすると傾く的な・・・ それを1000rpmで管理と・・・

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確かにこの程度でよければ 高クロックのCPUがあればなんとかなるわ。 3600rpmだとしても60fpsだからな。 １回転に700Mhzなら11Mhzはクロックが回るので １秒角に32.4khzはいける 二反転ローターで独立モーターならプロペラの減速をバラに行えば方向転換はできると 問題は構造をなんとかしたいからなぁ

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上下にモーターを配した場合 降着装置が下のプロペラ経を超える必要が有る。 これは降着装置に相応の質量を割く必要が有る 上下の方向性は乱流で揚力は下が劣るので一応問題はないが・・ 構造をなんとか小さくしたい モーターは２個必要 １個でもいいけど無段階変速機とかつけるの?100gなのに？と

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条件として分かったのは ・外部運用を考えると極力密度を高くした方がいい ※密度＝空気粘度から表面から5mm程度の範囲 ・ローターはできるだけ離した方がいい ・メインローター揚力発生は正直ローター外側2/3見ておけばいい ・二反転ローターの性能低下は後方が6割Downぐらい core.ac.uk/download/pdf/1…

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二反転ローターは揚力を当てにする場合は上に気流供給源がないほうがよく、気体の質量反作用を当てにする場合は近いほうが良い感じなのか・・・ それ以前にスワッシュプレートがあるとローターの傾きが入るので衝突しないように離さないと駄目問題があると。 ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%8C…

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twitter.com/kyukimasa/stat… この方式も有るけど 動軸の中を動軸が貫くスタイルはなかなか厳しい。 DCモーターの中には貫通軸タイプが有るのでモーターの上下にローターを配して、上のローターだけスワッシュプレート相当の動きをさせればいいのではないだろうか。 で方向転換へ方向舵を別途設けると。

ゆきまさかずよし @Kyukimasa

二重反転プロペラ＋スラストベクタリングの自作ドローン diydrones.com/profiles/blogs… シンプルさを追求してる感、かなりいいな youtube.com/watch?v=mvnhAm… pic.twitter.com/w9emMl46aN

2016-08-14 19:20:43

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上の方式だと ・動軸の中を動軸が貫くギアボックスの入手は難しい ・スワッシュプレートほど推進変更効率は良くない ・相当なジャイロ効果がありそう ・サーボが2個も乗っかってくる。※かなり致命的 ・モーター1個だし方向転換出来ないのでは？ 実物はこんなの方向転換は？ youtube.com/watch?v=6FU_He…

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youtube.com/watch?v=d80oXS… 実際に回転速度でスワッシュプレートを代替する解説動画があるな。 多分機体の質量密度が上がってるのでなかなかの性能になるっぽい。しかし、操縦は姿勢制御を自動化するためちゃんとプログラミングしないと駄目だなあ

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じゃあに反転ローターの姿勢制御はどんなのがあるの？ の回答は多分これ この垂直尾翼を設けてればよいという話にはなる。 コントロールは片方だけでいいから２チャンネルか。 youtube.com/watch?v=7BhgGn…

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アクチュエータは３個 １個がモーターで２個がマッスル２個orサーボ１個 モーターが１個18gで サーボが6gで+その他ギアが12g以下でなければOK さあ何グラムになるか？ あとはギアを極力減らしたいのもある。 となるとどうしてもモータ軸とロータ軸が合わないことにはなる。ギア1個5gもあると2個で10g

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6mm経で外側が9mm経のギア ボスの部分に9mm内経パイプをかぶせて、中に8mm内経の0.5mm厚パイプ入れて、外8内5mmのベアリングで5mm外経の0.5mm厚パイプを固定軸として通すと。 しかし、アキバにギアとベアリングを扱っている店は千石電商だけか・・スーパーラジコンがあるにはあるな