CanSatの制御履歴とは

平山🛰 @H_Hirayama

#CanSat の「制御履歴」には、状態量の観測値だけでなく、制御量もなければ説得力のある記録と言えません。 #のしろサット では周知が不十分だったようで、制御量を記録していないチームがいくつかあり、2回目の実験までにプログラム修正するよう指導しました。（制御の模式図をつけます） pic.twitter.com/P16X12WpKn

拡大

平山🛰 @H_Hirayama

種子島ロケットコンテストの方のルールでは、「制御履歴とは、GPS等のセンサ計測値、サーボモータ等への制御出力の、時系列データです。計測値と制御値に矛盾がなく、目標地点に向けて制御しているという履歴の確認・・・」と明記しています。 jaxa-rocket-contest.jp/summary/conten…

平山🛰 @H_Hirayama

「制御履歴」ルールができた趣旨は、「偶然ゴールの近くに落ちた」や「でたらめに動いて偶然ゴールの近くに来た」ものが勝たないように。だから、制御履歴データがあっても、実際に移動できていなかったならば、評価は△で、残念ながら落選です。

平山🛰 @H_Hirayama

CanSatの制御履歴について。 ・測位データだけ取れている ・制御コマンドが出ているが正しくない ・正しい制御コマンドが出ているがアクチュエータが反応しない ・アクチュエータは正しく動いているがゴールに向かわない こんな場合を考えて、動作状況のチェックリストを用意しています pic.twitter.com/LJLUuDJH5G

拡大

よしひさ @n_yosihisa

平山先生のこの図、制御量や状態量の位置が少し気になりました。現代制御を前提としているのでしょうか。 古典的にはこの図のようになるはず(たぶん) CanSatの場合、複合的すぎてこんな単純にはならないのでしょうけど、単純に書くとしたらどう表すのが良いのでしょうか？ pic.twitter.com/sTcRFp0Qmj

拡大