アクチュエーターについて諸処

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

仕事行こうと思ったけど、DIYのレシプロソーの音が煩くてやる気が起きない←今ここ

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何故にDIYと言い切ったのかというと、普通、回転鋸でしょ？素人さんだと回転鋸は危険だけど。引っ掛けちゃうと手首がぐにゅっとなっていたいわ、下手すれば回転した鋸がオペを狙う訳で。そういう意味では木工にレシプロソーというのは結構安全策。時間掛かるし、真っ直ぐ切りにくいけど。

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あー。いい風過ぎる。強くもなく、弱くも無く、吹きっぱなしでもなく、程よい感じに強弱があって、体感温度も程よくて、、、

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工具の話をしたところで、アクチュエーターについて。HD仕様においては電動という設定は倒れちゃうほど嫌な事を知れよと。HD仕様ならニューマチック（空圧、油圧、水）にしてくれよと。

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何が嫌って、電動は止まっちゃうと電流がガンガン流れて簡単に逝くのさー。モーターっちうんは静止した状態だと理論上では駆動電流が∞に向かう訳で。その点ニューマチックは止まるだけ、発熱もしない、ただ力がかかってるだけ。電動の様に電気・機械的保安回路を大量に突っ込む必要がないのがいい。

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電動だと過電流検出器、ブレーキ及びクラッチ、少なくともコレくらいは欲しい。そして、いざという時、ばちこーんと保安回路によりキレ、立ち往生してワタワタするのよ。っと。

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まぁ、ニューマチックは効率が悪いとか、漏れ処置が大変という欠点もあるけどね。でも、今日日ゴム配管なもんで、直しやすいし。

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因みに電動フォークリフトという代物は駆動はトルコン、フォークの動作は油圧です。つまり、実のところ油圧駆動で、その駆動源がモーターであるという事だけ。何故に油圧駆動なのか、カンタンで駆動に関してはトルコンなら空回りが許される、フォークに関してもモーターの空回りが許される。

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つまり、通電してかる静止した状態をできる限りなくせるということ。静止したモーターへの通電というのは、それくらいHD仕様にとっては鬼門だって事ざんす。

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ま、実際は減速機を入れるなどして、低トルクー高回転駆動を狙うように作り込むんだけどね、今の電動は。でも、その減速機も鬼門。意外に？弱い。一番負荷が掛かる場所になるわけで。

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この辺、黄色い機械で有名な某ロボットメーカーの一件とか、MOOGのサーボ弁が無くなると分かった瞬間の機械製造業のパニックを調べると面白いかも知れづ。

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MOOG：油圧サーボ止めてステッピングドライブに全面移行しまっすっ→業界：ぎゃああああああああああああ（断末魔の悲鳴）→代替えのMOOGステッピングドライブに移行したメーカー：脱調しまくりぢゃあいっ、推力・トルクが全然でねえ、、、そぉいっ→似た意見多数→

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MOOG：えっとぉ、色々考えてみた結果、油圧サーボやめるの止めました、でも長期的にはステッピングに移行するかんね？→業界：・・・。なんてことがあったかどうかは、、、調べてみて（笑

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そう考えてみれば、MOOGのシェアの大きさ、品揃えの良さは異常というか、すごすぎる。

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そんな訳で国内には、3000㍑毎分(秒約830㍉㍑)を超える処理量をもつサーボ弁が中々出てこなかった（MOOGが強すぎて）のだけれども、最近になって目が覚めたのか、業界の要望も相まって漸く国産のそれが出てきますた。でも、制御といいコンパクトさといい、まだまだM社めっちゃ強し。

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何が言いたいのかというと、もっと国産サーボ弁を使おうよ☆ｷﾗｰﾝ　そしたら、オイラもそのおこぼれに与ることができるから。と。ｗ

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でもMは強いんだよなあ。5インチ（127㍉㍍）ストロークを500Hzで振らすことのできるサーボ弁とか普通に作ってるし、ラム直径を４インチ（101.6㍉㍍）とすれば、その処理量は約17000㍑毎分、、、化物過ぎる。。。。

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もっとも、この500Hzというのが曲者で、MIL-STD-810の（陸上）輸送振動を模擬するために必要な周波数的なスペック（５〜５００Hz）だったりする。事実上の上限ではなく、スペック上の上限であるということであることに留意する必要がある。

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小型のシステムだとホンダさんとカヤバさん（だっけか？）が共同開発した二輪車用のロードシミュレータ（路面模擬装置／サスペンションの挙動を計測するための加振装置）だと1000Hzを優に超えるのだから、まだまだ上限は狙えるものと思う。

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ということで、ニューマチックの活躍はまだまだこれからも続くっ、で終わらすことにするニダ（何故にニダ）

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油圧ラムを1/6000の精度で推力を制御出来る方法募集ちう。1/3000で３ヶ月足踏みちう。。。。

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油圧ラム（シリンダ）は巨大化することを許容するか、それとも精度を犠牲にして小型化するかの鬩ぎ合い。まぁ、油圧だからな。

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ラムは油圧により前後（復動型）に動くのだけど、加えられた圧力を逃がさないためにはオイルシールをシリンダに取り付ける必要があります。これが油圧ラムが精度高く動かせない原因だたりする。

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オイルシール。圧力掛かると外筒に思いっきりへばり付くんだよね。駆動するために加えられた圧力のために。

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圧力掛かる→静止摩擦で暫く動かない→徐々に剥がれる→一気に動く（シールの変形範囲で）が続き、微動させる事ができない。ショベル等がガクガク動くのはそれが原因。