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TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
午後１は今回作る鉄棒ロボットの力学的な理論面の説明。まずは振り子の力学から #ロボットの作り方2012
2012-06-17 13:10:52
TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
二重振り子の場合はラグランジアンを求め、ラグランジュ方程式を解く。振り幅が微小の場合は割ときれいな式になるが、振り幅に制限がないと式は複雑でカオス挙動を示す #ロボットの作り方2012
2012-06-17 13:18:03
TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
二重振り子は2つ関節があるが、今回はひじにあたる部分だけにモータを置く。これを劣駆動と呼ぶ。非線形性が強いので制御工学ではスタンダードな研究。強化学習が応用される場合が多い #ロボットの作り方2012
2012-06-17 13:23:29
マクベ@12/29～1/8台湾周遊
@makube04
うむ･･･ 物理数学は勉強してないからよくわからん #ロボット工学セミナー http://t.co/SgeZfLD3
2012-06-17 13:24:04
TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
今回は難しい式は使わず、回転エネルギ(1/2)*Iω^2が大きくなるようにジャイロで測った角速度をフィードバックさせて関節角度を決める #ロボットの作り方2012
2012-06-17 13:27:37
TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
ジャイロセンサの種類は「機械式(価格：高、精度：高)」「光学式(価格：中～高、精度：高)」「流体式(価格：中、精度：中)」「振動式(価格：低、精度：低)」。高いものだと数千万円とか #ロボットの作り方2012
2012-06-17 13:30:54
TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
振動式ジャイロセンサの仕組み。圧電セラミック素子に電圧を加えて振動させ、発生するコリオリ力によって生じた歪を電気信号に変換する #ロボットの作り方2012
2012-06-17 13:34:45
TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
鉄棒ロボットはAcrobotとして東工大などで研究されている。ここまでで座学終わり。ここからまた実習 #ロボットの作り方2012
2012-06-17 13:36:16
TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
ボードの組立がようやく完成。これから鉄棒の組立。ソフトはサンプル動かすだけらしい #ロボットの作り方2012 http://t.co/AI2OLKfn
2012-06-17 14:43:55
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TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
こいつが今回使うマイコン、STM32Discovery #ロボットの作り方2012 http://t.co/YNMgu2BB
2012-06-17 15:51:30
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TOKUMOTO Susumu
@tokumoto_susumu
一応組立とLED点灯まではできたがモーターは動かず終了時間になりました… #ロボットの作り方2012 http://t.co/R2Ai5Cps
2012-06-17 17:48:10
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マクベ@12/29～1/8台湾周遊
@makube04
何とか動く所まで来ました！ これで完成だそうです 楽しかったけど疲れました;; #ロボット工学セミナー http://t.co/9c6lFwXZ
2012-06-17 17:39:24