産業用ロボットの「ティーチング」について

エレキたん【節電・ピークシフト】 @ElekiTan

まあまじめな話はロボット工学たん @Robotics_tanにお任せするとして、エレキ的には、ダイヘンさんのお仕事を手伝った時に溶接用ロボに動きをプログラミングすることを「ティーチング」って言うことに感動したですよ。ロボの手とり足取り（足はないけど）動かして教えてやるんですよね。

KuRmi @Deer_KuR

エレキさんに話を振られたような気がしましたがやっぱり振られてるみたいなのでお話しします()

KuRmi @Deer_KuR

そういえばロボットティーチングについて、でしたね

KuRmi @Deer_KuR

ロボットティーチングとは、その名の通りロボットに決まった動作を教え記憶させることで、主に産業用ロボットに対して行います。

KuRmi @Deer_KuR

相手は機械ですから、CNC(Computer Numerical Control)といって、工具の移動量や移動速度などをコンピュータによって数値で制御する方法をとれば良いのですが、人間にとってプログラムの文字情報だけでロボットの動作をイメージするのはかなり難しいことです。

KuRmi @Deer_KuR

そこでティーチングという方法をとります。実際にロボットを扱う現場へ行き、ティーチングペンダントというリモコンを使ってある程度の動作を数値で入力、動作を見ながら微調整します。

KuRmi @Deer_KuR

しかし、実際に使用するロボットを調整するので、ティーチングをしている間は生産ラインをストップさせることになり経済的な負担がかかります。この問題の対策としては、3DCGでロボットのシュミレーションをしながら調整するオフラインティーチングがあります。

KuRmi @Deer_KuR

このオフラインティーチングにも種類があり、コンパイラを取り替えて対応するシュミレータ型、コンパイラを取り替えないで直接実行するエミュレータ型、3DCADから自動でプログラムを作成する自動ティーチングシステム、直接書き込むテキスト作成もオフラインティーチングの種類に含まれます。

KuRmi @Deer_KuR

コンパイラとは人間と機械の間に入る翻訳家のようなものです。会社によって使うロボット言語が異なるので、コンパイラを取り替えて対応するのがシュミレータ型、言語ではなく身振り手振りで(ちょっと違うかも…)対応するのがエミュレータ型です。

KuRmi @Deer_KuR

話は少し変わりますがプログラミングとティーチングの違いとは何か考えてみましょう。

KuRmi @Deer_KuR

まず定義の違いですが、プログラミングとは『ロボットシステムに作業を実行させる手順、動作、条件などを指示するプログラムを作成する行為』、ティーチングとは『ロボットに、作業を実行するために必要な情報を指示し、記憶させること』とです。

KuRmi @Deer_KuR

勉強に例えると、生徒に読ませる教科書を作成するのがプログラミング、先生の指示通りの解き方をさせるのがティーチングというイメージです。こうして書くとお互いの欠点が何か、見えてきますか？

KuRmi @Deer_KuR

教科書を作成しただけでは生徒が問題を解けるかまでわかりませんし、かと言って解き方を全て指示してしまえば応用が利きません。ではどうすればいいのでしょう。

KuRmi @Deer_KuR

教科書を使って手順だけを教え、生徒に自力で解かすとかどうですか。

KuRmi @Deer_KuR

あくまでも個人的な見解ですが、この目の前の問題に対して融通の利いた判断をする、という人間の特徴からセンサはロボットの五感とも言えるのではないでしょうか。(センサは5種類以上ありますが)

KuRmi @Deer_KuR

ということで、次回はセンサを持つロボットについてお話ししていこうと思います。 ではまた。おやすみなさい。

エレキたん【節電・ピークシフト】 @ElekiTan

.@Robotics_tan いきなり振ってしまいましたが、ありがとうございました。勉強になりました。(^o^)

エレキたん【節電・ピークシフト】 @ElekiTan

そういえば、溶接ロボのティーチング・ペンダントって、ペンダントにするにはちょっと大きかったなぁ。20何年前だけど、だいたいB５かA5ぐらいで5cmぐらいの厚みで、首からかける皮ひもがついてました。ペンダントというより、ショルダーバッグみたいな感じでしたね。

KuRmi @Deer_KuR

@ElekiTan こちらこそありがとうございます。話題に困ってたので助かりました！