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Kumagai, M
@kumarobo
TuAaT2.10 Variability and Predictability in Tactile Sensing During Grasping 接触センスに気圧センサベースと言った気がする。
2016-05-17 16:57:55
Kumagai, M
@kumarobo
TuAaT2.12 Designing Embroidered Electrodes for Wearable Surface Electromyography レギンス？の内側に導電糸でEMG電極？
2016-05-17 17:03:51
Kumagai, M
@kumarobo
TuAbT2.2 Optimal Control with Learned Local Models: Application to Dexterous Manipulation ２４自由度のハンドで、器用にものを手の中で姿勢を変える指の動かし方。実機で動くのすごい。
2016-05-17 17:14:52
Kumagai, M
@kumarobo
Dexterous and Mobile Manipulation。RPGのパラメータとかに時々ある、DEX値を、どうやって増やすかという研究分野ですね。
2016-05-17 17:16:52
Kumagai, M
@kumarobo
そうそう、今回のICRAはLetter平行という手でのJournal高速化を図っていますが、あわせて、Proc.も既にIEEE exに送ってあって、早期公開を目指すそうです。
2016-05-17 17:18:27
Kumagai, M
@kumarobo
ハンドの研究、どうやって人間並みのハンドサイズで、多自由度(多いと20超え)突っ込みつつ、把持力も稼ぐか、というハードの研究とともに、そのハードをどう活かすかという制御方針の研究。多自由度ハードをそれでもつくるという大事な意味づけ。
2016-05-17 17:21:38
Kumagai, M
@kumarobo
「ところで、私、PhDのDefenseがJun13thなんですよ」という締めに会場がちょっとクスり。 そう、CMUにいたときから気になっていたんですけど、PhD審査をdefenseっていうんですよね。
2016-05-17 17:23:10
Kumagai, M
@kumarobo
TuAbT2.8 A Framework for Fine Robotic Assembly DENSOアームと、６軸力覚センサと、グリッパそれぞれにIPアドレスが振ってあるシステム構成図。しかも双腕。研究内容とは別に、システム構築法が気になった。 動作の分類図興味深し。
2016-05-17 17:31:36
Kumagai, M
@kumarobo
TuAbT2.10 Handling and Describing String-Tying Operations Based on Metrics Using Segments between Crossing Sections ひも結びもの。
2016-05-17 17:34:42
Kumagai, M
@kumarobo
mobile manipulatorな研究、腕が高い、２本ついてるぞ、移動プラットフォームが高い、それが数台。すごく予算が必要そう。＜そういうところが気になってしまってすみません。
2016-05-17 17:38:45
Kumagai, M
@kumarobo
企業展示眺めていたのだけど、人間サイズのヒューマノイド、腕脚付き、が売られる時代か。 DynamixelのRobotisが攻めてる。
2016-05-17 18:18:38
Kumagai, M
@kumarobo
世界のロボット研究の最先端（から半年遅れ:申し込みから発表まで期間があるから）の活発な議論風景の図。 pic.twitter.com/ElKTdtLO4R
2016-05-17 18:40:07
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Kumagai, M
@kumarobo
メモ：TuBbT2.5 Workspace and Sensitivity Analysis of a Novel Non-Redundant Parallel SCARA Robot Featuring Infinite Tool Rotation のメカがセンスよく面白い。
2016-05-17 19:15:36
Kumagai, M
@kumarobo
四辺形構成の平行SCARA(すりこぎ型、根元の左右の上で手先決めるもの)を二つ上下に並べて、手先座標を２個。生じる２自由度を手先の旋回(制限無しぐるぐる)と、手先上下などに使えるもう１自由度に利用。
2016-05-17 19:19:13
Kumagai, M
@kumarobo
大きな空間を動かすための一つの分野はワイヤドライブ型なのだけど、あれ、ワイヤが絡んだりしないのかどうか、理論的なところよりも、現実的に実験装置を構成する場合のことが気になっている。
2016-05-17 19:24:34
Kumagai, M
@kumarobo
TuBaT2.10 A Hybrid Hydrostatic Transmission and Human-Safe Haptic Telepresence Robot 最近話題のディズニーリサーチのロボット(卵割る映像出回っているの)の発表をみて、わりと理解。
2016-05-17 21:20:31
Kumagai, M
@kumarobo
シリンダもののマスタスレーブで、腕の駆動系に関して言えば、ロボット、というより圧でつながったメカ。まるで、最近のELEKITのあれみたいな。ただし、マスタスレーブ動作をしやすいように圧動作部を工夫してあるし、作動流体を液体と気体の組み合わせにして動作範囲の調整できると＜安全化
2016-05-17 21:23:40
Kumagai, M
@kumarobo
TuBaT2.5 Design of a Hopping Mechanism Using a Voice Coil Actuator: Linear Elastic Actuator in Parallel (LEAP) 同じディズニー。ティガーのしっぽジャンプ？を目指すと。
2016-05-17 21:25:03
Kumagai, M
@kumarobo
ボイスコイル型(永久磁石でつくった磁界中を円筒コイルに力生じて出入りする)のアクチュエータで跳躍しようと。アクチュエータは市販品で、連続8N出てストローク6.35cmなのがあるそうな。moticont.com/pdf/lvcm-032-0… それに外付けするバネマスダンパのパラメータ追求。
2016-05-17 21:28:51
Kumagai, M
@kumarobo
ICRA16Trailer youtube.com/watch?v=xHqm2T… に出ていた、TuBbT2.2 Triple Scissor Extender: A 6-DOF Lifting and Positioning Robot を見かけたのでお話伺ってきました。
2016-05-17 22:17:12
Kumagai, M
@kumarobo
映像見たときの直感として、(1)方式としての筋の良さ (2)「マジックハンド」型の宿命としての剛性の低下問題 が気になっていたので。やはり、論理的にはいい感じでした。剛性については計算上わかるところなので(ヤコビアン計算で)、設計パラメータで調整可能という感じ(聴力正しければｗ
2016-05-17 22:19:46
Kumagai, M
@kumarobo
メカをきっちりつくらないと期待通り剛性が出ない(ちょっとのガタがどう影響するか)系統ですけど、その点は、各関節にベアリング入れていること、ロッドエンド（ボールジョイン）は市販品ながら、樹脂ライナつきの与圧型のをつかっているとのことでした。
2016-05-17 22:22:13