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Kumagai, M
@kumarobo
WeDaT2.8 Design Principles for a Family of Direct-Drive Legged Robots ４脚でぴょんぴょん跳ねる系だったのだけど、ダイレクトドライブで飛ぶと。かなりいい感じで飛んでいたけど、あれ、そのモータは？
2016-05-19 01:14:18
Kumagai, M
@kumarobo
論文のT-motor U8から検索すると、ありがちなアウタロータのブラシレスモータがヒットする rctigermotor.com/html/2013/Effi… rctigermotor.com/html/2013/Effi… へえ、この手のモータ使い方によっては跳ねるロボット作れるのか。
2016-05-19 01:15:50
Kumagai, M
@kumarobo
ドライバどうしたかの記述は、本文検索した程度ではヒットせず。目視でもヒットせず。 付属・汎用のドライバでもいけるんだろうか。
2016-05-19 01:18:25
Kumagai, M
@kumarobo
WeDaT3.1 Beyond Layers: A 3D-Aware Toolpath Algorithm for Fused Filament Fabrication FDMな３Dプリンタの加工パスを「スライス」から脱却させる、というもので期待してみたけど、評価は保留。
2016-05-19 01:19:42
Kumagai, M
@kumarobo
と、いうのも、柱が何本か立つようなときに、柱間の移動を提言するために、ある程度の高さは一本もしくは近接する部分限定で成型していき、次に別のところに移動、的な処理。 細いのを連続加工すると、冷え切らないでぐちゃぐちゃになる経験が頭をよぎる。
2016-05-19 01:20:56
Kumagai, M
@kumarobo
WeDaT3.5 Robotic Folding of 2D and 3D Structures from a Ribbon 基本は剛体、等間隔で折れ曲がり、あらかじめホットメルトをつけたようなリボン構造を、自動的に折りたたんでロボットの構造体を成型できないか、という発表。
2016-05-19 01:23:00
Kumagai, M
@kumarobo
WeDbT1.2 Redundant Kinematics and Workspace Centering Control of AssistOn-Gait Overground Gait and Balance Trainer メモ：面白い３自由度機構あった。
2016-05-19 01:24:16
Kumagai, M
@kumarobo
図は論文より引用。論文は人の歩行訓練アシスト装置だけど、その支え部分の駆動機構。図中の3RRPという部分。これは「３組の、回転ー回転ー直動」であることを示す表記。 pic.twitter.com/nBkBonVti6
2016-05-19 01:28:13
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Kumagai, M
@kumarobo
外周に同心の三つの回転駆動部があって、それに円周上の回転ジョイントがついていて、その回転ジョイントを120単位でついている棒がスライドする。 と、外周の３回転から、中央部の回転と上下左右の並進運動が生成されるというパラレル機構。 これが面白いなぁと。平べったく平面３自由度作れる。
2016-05-19 01:30:24
Kumagai, M
@kumarobo
procを確認しても、詳細も、参考文献表示もなく、ぐぐってもそのものずばりは見つからない。映像見て、頭で理解したから、再現はできると思うけど。
2016-05-19 01:37:50
Kumagai, M
@kumarobo
@plastic_gear 時間あったので確認してきたよ：やはり、オプション的で、１９関節、能動は３自由度。把持は４kgまで持てるとのこと(腕は2kgまで)。力的には作業できる。能動なのは親指、人差し指、残り３本の曲げ、で３。 pic.twitter.com/qQcEKLZ0YJ
2016-05-19 01:42:18
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Kumagai, M
@kumarobo
ICRAのTrailerにあった、中の作動液体まで３Dプリントしちゃうもの。 これが一発でつくれるというのがすごいな。片っぽ押すともう一方が伸びる。 ただ、思ったよりは重くなってた。＜経年？ pic.twitter.com/mgZeB5eWJl
2016-05-19 01:45:14
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Kumagai, M
@kumarobo
キミは何人のロボット研究者を見つけられるかなチャレンジ状態。 pic.twitter.com/wehP7cFyr0
2016-05-19 02:19:38
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Kumagai, M
@kumarobo
@plastic_gear 企業展示は時間が空いたときのオプション(展示会そのものを視察にいくのに比較して)で、休憩兼用だったり。ただ、企業のところは、専門性が高いとはいえ、世の中の方向性がプレゼンよりは見えやすい気が。＜どこが商売になるかという意味で
2016-05-19 13:18:45
Kumagai, M
@kumarobo
そういえば、ICRAの件数、単に「国別の研究量」の比較には使えないという話、思い出した。 日本の場合、学生さんが(本業も)発表するのに、まずは{ロボメカ・ロボット・SI}にするか、という発表場所があるのに対して、英語圏だと最初からICRA,IROS等にいくケースが標準的と。
2016-05-19 13:23:58
Kumagai, M
@kumarobo
私の場合、国内でもいいかなと思う一方で、やっぱり英語で成果を出しておかないと日本から以外参照されなくなるので、一番ネタは英語に、すなわちICRA目指して出すようにしています。＜の周辺部分をロボメカに(^^;;＜二重投稿トラブル避けるために内容はずらす
2016-05-19 13:26:48
Kumagai, M
@kumarobo
もちろん、単純に言って、各国の技術的台頭、そもそも機械分野が順当に発達するとメカトロ化して、数学つければロボットの研究できて、と考えれば比率としての日本は低下は必然。 んで、どうするの？というのはロボットに限らず全工学分野共通の問題かと。
2016-05-19 13:41:49
Kumagai, M
@kumarobo
今回、LetsNoteを新調してきてよかった。インタラクティブの解像度がFullHDということで、ストレージとメモリ不足、ときどきパワー不足なS10だときついかなぁと。 ４月中旬に買って国際学会に持ってくるのはリスキーかなと思ったけど(ハード＋環境構築的に)、全く問題なし。
2016-05-19 15:52:05
Kumagai, M
@kumarobo
裸眼で見るには厳しい、12inch WUXGA画面だけど、外付けがFHDな場合に画面ミラーでいけるから、ありがちなトラブルが置きにくいと期待。 LetsNoteはプロジェクタトラブルが少ないシリーズとして学会では？知られるけど、それでも旧機種が会場でトラブっているの見かけた。
2016-05-19 15:55:47