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膝（大腿骨顆）のあの形って…
森 大志
@mori0091
#機構学 #解剖学 プロメテウス解剖学アトラス第3版 p.452 >膝の屈曲が増すとともに、力学的屈曲軸が曲線(縮閉線, e)に沿って上後方に移動する。その曲線から大腿骨の関節面への距離は、常に大腿骨顆の変化する曲率半径(r)に等しい …もしかして、クロソイド曲線なのか？ pic.twitter.com/ZGR7OfEQTP
2018-09-21 01:07:57
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森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #解剖学 「嘘みたいだろ…。フリーハンドなんだぜ。これ」 #完全に一致 #クロソイド曲線 pic.twitter.com/1Aux8z7Eq1
2018-09-21 18:53:55
森 大志
@mori0091
作った本人が一番びっくりしてる 何が凄いって、これ、形と動きを出来るだけ本物に似せようと試行錯誤した結果なんだよね。 つまり、この構造は、誰かが設計したんじゃなく、自然に起こり得るということ。何億年もの進化の過程で「生物」自身が自然に獲得しうる形だってこと。
2018-09-21 19:17:29クロソイド曲線を楕円弧で近似してみる
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 クロソイド曲線の作図は計算で求めるしかないんだけど、近似的には、相似な1/4楕円形の組み合わせでよさそう。 #大腿骨 の #膝関節 側の作図はこれで十分かも。 pic.twitter.com/2wnzLEZ5Be
2018-11-06 20:30:42
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #解剖学 #膝 #クロソイド曲線 #楕円 #近似 ほんまかいな…？自分で作っといて何だが、ちと信じがたい pic.twitter.com/YvV7MMftBh
2018-11-06 22:23:56
森 大志
@mori0091
円弧の内角30° 円弧の半径=1とすると 楕円の径は大きい順に 短径,長径=1,5/4 短径,長径=16/25,4/5 短径,長径=64/125,16/25 だったかな？
2018-11-06 22:32:56
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #解剖学 #膝 大腿骨顆を円弧と楕円弧で近似的に作図できることが分かったので、膝関節のリンク機構の設計がやりやすくなりました（座標系を定めることが出来るので）。これで動物の膝関節を何度でも大量生産できます🙂 pic.twitter.com/B9d9rOtVVI
2018-11-07 22:43:51
膝十字靭帯のリンク機構を検証しよう
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #解剖学 #膝 プロアトラス第3版の図に合わせてリンクを配置し直してみた（右） 90°を超えた辺りで大腿骨が脛骨から離れてしまっているが、十字靭帯を剛体リンクで代用した為と思われる。十字靭帯は弾性体なので、大腿骨顆内側の溝に沿って湾曲し、大腿骨と脛骨が離れる事は無いはず。 pic.twitter.com/2PvMk9BU1a
2018-11-08 23:09:05
森 大志
@mori0091
訂正 誤）プロアトラス第3版 正）プロメテウス解剖学アトラス 解剖学総論/運動器系 第3版 amazon.co.jp/dp/4260025341/…
2018-11-08 23:25:00
森 大志
@mori0091
・なぜ大腿骨顆が2つに分かれ、間に溝があるのか？ ・なぜ十字靭帯が大腿骨顆の間の溝を通っているのか？ ・なぜ解剖学アトラスP.452に膝を90°以上曲げた図が無いのか？（笑 これですべて説明がつく
2018-11-08 23:34:00
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #解剖学 #膝 後十字靭帯を弾性体に替えてみた（右） やっつけ仕事で恐縮だが、十字靭帯が大腿骨顆内側の溝に巻き付く様子がよく分かると思う。巻き付くことで、大腿骨が脛骨の上を無理なく滑り転がることが出来ている。ベルト＆プーリーとリンク機構を組み合わせた巧妙な仕掛け pic.twitter.com/Jv9P0aM2We
2018-11-10 00:55:24
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #解剖学 膝十字靭帯は大腿骨顆の内側に巻き付くように湾曲する（右から2番目）のが正解だと思うけど、近似的には剛体リンクで代用できそう（右端）。 ロボット用ならこれで十分だと思う。外骨格や装具の場合は多少の遊びが必要なので、板バネのような硬めの弾性体でどうかな？ pic.twitter.com/6nCMjAJYq5
2018-11-21 23:26:18
湾曲する、楕円、螺旋、と言えば…
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #湾曲する機構 楕円、螺旋…。螺旋？ 螺旋と言えば…（続く） pic.twitter.com/RaKHcFv6pC
2019-01-09 02:36:59
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #膝関節 螺旋と言えば大腿骨顆！大腿骨顆と言えば膝関節！ おお。いけるやないの。 pic.twitter.com/88yrTIHvDw
2019-01-09 02:36:59
森 大志
@mori0091
左の方がシンプルだけどリンク比の設計が難しい。 外骨格に適用するとなると、ほとんどフルオーダーメイドになっちゃう。 右ならリンク比は共通でよい。 機構全体の向きや配置の微調整だけである程度対応できる。万人に共通とはいかないまでも、セミオーダーメイドで済みそう。
2019-01-09 02:37:00
剛体リンクでもいけるじゃん
森 大志
@mori0091
#Algodoo #機構学 #膝関節 幾何学的にも機構学的にも美しい構造を見つけてしまった…。 円弧の半径を決めたらあとは全部芋づる式に配置が求まるやん…。ホントか？ pic.twitter.com/72FyvPuVvN
2019-01-10 02:14:21
