カルマンフィルタのお話
ふぇんりる先生(@fenrir_n)によるカルマンフィルタ講座および僕のTLで流れたカルマンフィルタに関するつぶやきをまとめてみました。途中航空機ピッチ制御のお話になったりならなかったり。
ゆうきベロシティ
@Yuukivel
@fenrir_n 例題は一番単純な x(k) = x(k-1) +v(k) y(k) = x(k) +w(k) で雑音は正規分布の白色雑音です。
2014-02-01 15:59:21
ふぇえ
@fenrir_n
@morita_kuma sqrt(P)=sqrt(E[x x^T]) を一緒のグラフにxのエラーバーとして書いてみると面白いかもです。 Q=E[w w^T]が固定ならだんだん一定値に収束していくので。
2014-02-01 16:01:47
ゆうきベロシティ
@Yuukivel
カルマンフィルタを用いて航空機の縦系制御シミュレーションやってみた。センサから取れてるのは下二つ。エレベータのレート制限あり http://t.co/UWxLrK0kmv http://t.co/28dSwFSiM0
2014-02-01 23:07:52
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ゆうきベロシティ
@Yuukivel
はい、今日の成果です。カルマンフィルターによる航空機縦系制御、きちんとバグとって直しました。こんな凄まじいノイズの嵐の中でも、推定しちゃうんだからすごい http://t.co/GeeGevMhZt http://t.co/1ZquxIlfM3
2014-02-02 01:01:28
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