カルマンフィルタのお話

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@EnsekiTT あっ、すみませんｗ左の上から迎角、ピッチ角、ピッチ角速度（赤が実際の動きで青が推定）。右の上からエレベータ舵角、センサ取得値ですー（赤がピッチ角速度、緑がピッチ角の観測値）

えんせき @EnsekiTT

@morita_kuma 左中段の黄緑は目標速度？

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@EnsekiTT ですです

えんせき @EnsekiTT

@morita_kuma なるほど、エレベータ舵角は制御値だよね？舵角も計測する方法欲しいね

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@EnsekiTT 最大レート制限と偉大舵角は設けてますけどね。確かにあるともっと良さそうです。

えんせき @EnsekiTT

@morita_kuma なるほど。角速度は40Hzで十分な感あるけど緑はどうなんだろう幾つかで移動平均したほうがいいんじゃないかな

えんせき @EnsekiTT

飛びもののセンササンプリングレートは機速とか振動？によって決めるべきなのかな

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@EnsekiTT センサの値、適当な白色雑音追加してるだけですよ。積分するから誤差たくさん載るかなー的な

えんせき @EnsekiTT

@morita_kuma あああ！！そういうことか。 積分後の値に白色雑音のせてるんです？

ふぇえ @fenrir_n

@morita_kuma お、いい感じですね! あとグラフの出し方として、標準偏差を緑線のように単体で書くわけではなく、赤の上と下にエラーバーで書くとすごくそれっぽいですよw 青がその範囲内に入るようになりますので

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@EnsekiTT シミュレーションから取ってきたピッチ角の値に白色雑音乗せてます。MPU6050とかで、ピッチ角速度とピッチ角が別々に取れる事を想定です。

えんせき @EnsekiTT

@morita_kuma なるほど、把握しました。40でも割りと追従してるね。そうなるとやっぱりサーボの応答が知りたくなるな…

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@fenrir_n こういうことですよね？正規分布の平均値である真値とその±σの領域（全体の68.3%がはいる)に推定値を持ってこようという… http://t.co/nxATxFzGem

拡大

ふぇえ @fenrir_n

@morita_kuma そうです! あ、はじめのP、もっと大きくした方がいいですね! ということがわかったりします(緑の区間内が1シグマで信頼がおける区間なので)

ふぇえ @fenrir_n

@morita_kuma あ、意味を考えると、赤線に対してではなく、青線に対して緑線をつくったほうがよかったですね… すいません

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@fenrir_n それ迷ったのですが、推定値ｘhatを平均、σを分散として、観測値yから次のσに更新するといった理解でいいのですよね？そしてσ = x-xhatだから青に緑線と。初

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@fenrir_n 共分散行列の初期値、そのように決めればいいのですね！初期値の誤差が内包できるように。ありがとうございます！

ゆうきベロシティ @Yuukivel

ふぇえ先生のカルマンフィルタ講座（？）ありがたすぎて死にそう

ゆうきベロシティ @Yuukivel

やってみるセンサフュージョンとしては、ロータリーエンコーダによる機速計と、加速度センサ、とか？ゆめひろがりんぐ

ふぇえ @fenrir_n

@morita_kuma Togetter ﾜﾝﾁｬﾝ? w

ゆうきベロシティ @Yuukivel

@fenrir_n 纏めておきます！

ふぇえ @fenrir_n

@morita_kuma どもですーw