航空機の挙動に見るFBW/FBLの制御についてのつぶやき

@koteijin

せいぜい20km/h以下くらいの自転車を撮るのに苦労してるのに、数百km/hの戦闘機とかどうやって撮れば良いんだ。まあワーキングディスタンス全然違うけど。

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

@koteijin 先を予測してカメラを向けるのが吉（マジで）　後追いだと、どうしても隅によりがちになるよ。個人的にはバランスを取るタイプの三脚を使うと物凄く動きがスムーズになるとおも。

@koteijin

なるほど。 RT @marman_band: @koteijin 先を予測してカメラを向けるのが吉（マジで）　後追いだと、どうしても隅によりがちになるよ。個人的にはバランスを取るタイプの三脚を使うと物凄く動きがスムーズになるとおも。

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

やや手前味噌的な話になるけど、F-2の撮影のしにくさはいぢょう。FBW/FBLならコンピュータ制御だから”起こり”なんて無いと思うでしょ？それは実は盲点。FBW/FBLの根っこ、コンピュータがどのように機体を制御するかによって”起こり”の発生の有無が分かる。

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

何度も見続けると、何となくわかってきます。最新機種になればなるほど分かりにくくはなってるので、個人の癖とか過去の展示飛行の記憶といった、経験に基づく予測になっていくのだけれども（技の繋がりとか）

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

FBW/FBLであろうとも、結局はコンピュータにより現在の目標値を設定→動翼の位置を取得し、制御量を決定→最初に戻る、を繰り返す→遅れ系の制御→遅れを補償するためにハイゲイン（ハイパワーと言い換えてもいい）で動作→微妙にバタつく、これがFBW/FBLの"起こり"です。

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

じゃ、その"起こり"を無くすにはどうするかってえと、例えば①制御可能周波数の10〜100倍以上の速度で制御をブン回してバタつきを物凄くキメ細かに制御する、②キビキビ動かすのを諦めてゆっくり動かす、③高級な制御（ニューラルフィルタを用いるとか）を行う、が代表的な手法です。

dragoner@2日目東イ14b @dragoner_JP

@marman_band すみません。航空機の挙動に詳しくないんですが、「起こり」とは動きの変化の予兆みたいな解釈で良いのでしょうか？

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

@tateyokoraku 私的な見解になるのだけれども、少なくとも反射に関して言えば、周波数領域というよりも時間領域(Time Domain)の方が支配的ではなかろうか。パルス的な動きになるのではとは思う。と言っても、パルスだって周波数で表現できるのだけれども。

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

@dragoner_JP ええ。その解釈で問題ないです。人だと動く前に身構えたりするのだけれども、デジタル制御系になると動き始め含む動作初期が大げさな動きになりがちで、起こりに限りなく近いものになるというだけの事ざんす。

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

@dragoner_JP 本格的に動く前はダラダラで、本格的に動いた瞬間は怠けた分を挽回しようとバタバタ動く。こんな感じかな。ザックリ的だけど。

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

@dragoner_JP あ。一連の話はひこーきに限った話じゃなく、制御系全般（制御異論）の話ざんすよ。

dragoner@2日目東イ14b @dragoner_JP

@marman_band ご教授ありがとうございます。とすると、最新の機体ほど「起こり」が捉えにくくなるのは、先に述べられたような方法で制御系が成熟されてきたからなんでしょうか。

dragoner@2日目東イ14b @dragoner_JP

@marman_band 制御系の話全般になると一つ気になっていたことがあるのですが、相模原のTK-X初お披露目の際のカクカクした動き（車体が曲がるときの）ってここいらの問題なんでしょうか。トルコンの90式ならなめらかなのに……と思っていたので

V層もどき@秋例大祭け05ab @desuga_NlkL5EiN

RigidChipsでPID制御とか http://nico.ms/sm10519620 楽しいですお。お。 RT @dragoner_JP: @marman_band 制御系の話全般

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

@dragoner_JP あー。あれはモード設定間違えたというのが。。。

dragoner@2日目東イ14b @dragoner_JP

あらら。設定ミスですか。公開された他の映像だとヌルヌル動くのに、なんであの時だけカクカクだったのかなーと思っていたので。立ち上がりだけが挙動おかしいのかと思ってました RT: @marman_band: @dragoner_JP あー。あれはモード設定間違えたというのが。。。

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

@dragoner_JP トラクションを実測してFB掛けるもんで、ヤワな地面に対して行うアクションを硬質のトラクション大な状態で行うと、ああなります。

dragoner@2日目東イ14b @dragoner_JP

@marman_band すみません、初歩的な質問で申し訳ありませんが、FBとはなんでしょうか？

💉×6ヰるへるむ・わっかかわっかー・三世 @marman_band

@dragoner_JP あ。ごめ。フィードバックね。

dragoner@2日目東イ14b @dragoner_JP

@marman_band 先っぽになにか＜ｗｋｔｋです

dragoner@2日目東イ14b @dragoner_JP

@marman_band フィードバックですか、ありがとうございます。要は軟弱地面モードでアスファルトの上走っちゃったということですか